第2章：滚珠丝杠螺母副＂.ppt

（4）运动灵活性和低速平稳性 什么是爬行现象？ 运动件在低速运行时（如0.05mm/min），往往不是作连续的匀速运动，而是时走时停，即爬行。主要原因是摩擦系数随运动速度的变化和传动系统的刚性不足。 机电一体化系统和计算机外围设备等精度和运动速度都比较高，低速运动或微量位移时不出现爬行现象；高速运动时应无振动。 传动系统带动运动件3在静导轨4上运动时，作用在导轨内的摩擦力是变化的。导轨副相对静止时，静摩擦系数较大。运动开始的低速阶段，动摩擦系数随着导轨副相对滑动速度的增大而降低。直到相对速度增大到某一临界值，动摩擦系数才随相对速度的减小而增加。 防止出现爬行现象的措施 采用滚动导轨、静压导轨、卸荷导轨，贴塑料层导轨等 在普通滑动导轨上使用含有极性添加剂的导轨油； 用减小结合面、增大结构尺寸、缩短传动链、减小传动副等 方法来提高传动系统的刚度。 二、滑动导轨副的结构及选择 1、导轨副的截面形状及特点 2、导轨副的组合形式 3、导轨副间隙的调整 4、导轨副材料的选择 5、提高导轨副耐磨性的措施 滚动导轨副的选择及类型 优点： 摩擦系数小 启动阻力小，避免爬行现象 刚度高，精度好 润滑方便 标准件，可外购 缺点： 接触应力大，易震动 对导轨的尺寸精度和表面精度要求高 结构复杂，成本高 需防护措施 对滚动导轨副的基本要求 1、导向精度 保证工作质量； 2、耐磨性 保证精度和使用期限； 3、刚度 保证运行平稳； 4、工艺性 保证装配，维修和保养。 滚动导轨副的分类 滚动体不循环 滚动体循环 滚动导轨副的类型与选择 1、直线运动导轨副的特点及要求 2、滚动导轨副的分类 2.5机电一体化系统的机座或机架 基本要求 刚度与抗振性 热变形 稳定性 机座设计要点 保证自身刚度、局部刚度和接触刚度 保证自身刚度的措施： 合理选择截面尺寸 合理布置肋板和加强筋 合理开孔、加盖 提高接触刚度： 提高固定接触面的粗糙度 预压力 合理的结构设计 机座的结构工艺性设计 机座一般体积较大、结构复杂、成本高 机座材料的选择：铸铁、钢、非金属材料 焊接机架的设计：优点 注意接头形式 7、滚珠丝杠副的选择方法 （1）滚珠丝杠副结构的选择 根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，选择适当的结构型式。 （2）滚珠丝杠副结构尺寸的选择 1）公称直径d0 公称直径应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选择； 公称直径的大小与承载能力有关，一般推荐 2）基本导程Ph Ph应按承载能力及传动精度、传动速度选取； 要求传动速度快时，可选用较大导程的滚珠丝杠副。 Ph大，承载能力大 Ph小，传动精度高 基本导程的选择原则： 在满足数控机床加工精度的条件下，导程应尽可能取大些. 四、齿轮传动部件 当齿轮传动系统传递转矩时，要求要有足够的刚度，其转动惯量尽量小，精度要求较高； 齿轮传动比 i 应满足驱动部件与负载之间的位移及转矩、转速的匹配要求。 （1）齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择 （2）各级传动比的分配 1）最小等效转动惯量原则 2）质量最小原则 3）输出轴的转角误差最小原则 三种原则的选择： 1）对于以提高传动精度和减小回程误差为主的降速齿轮传动链，可按输出转角误差最小原则设计； 2）对于要求运动平稳、启停频繁和动态性能好的伺服减速传动链，可按最小等效转动惯量和输出轴转角误差最小原则进行设计； 3）对于要求质量尽可能小的降速传动链，可按质量最小原则进行设计； 4）对于传动比很大的齿轮传动链，可把定轴轮系和行星轮系结合使用； 5）对于相当大的传动比，并且要求传动精度与传动效率高、传动平稳、体积小重量轻时，可选用新型的谐波齿轮传动。 2、谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大（几十到几百）、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点。故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。 （1）工作原理 钢轮 柔轮 波发生器 圆柱齿轮传动 3、常用的齿轮传动间隙的调整方法 1）偏心套调整法 2）轴向垫片调整法 3）双片薄齿轮错齿调整法 斜齿轮传动 双片薄齿轮错齿调整法 偏心套（轴）调整法 特点： 结构简单，但其侧隙不能自动补偿。 偏心套 电机 减速箱 小齿轮 大齿轮 将相互啮合的一对齿轮中的一个齿轮4装在电动机输出轴上，并将电动机2安装在偏心套1上，通过转动偏心套的转角，就可调节两啮合齿轮的中心距，从而消除圆柱齿轮啮合的齿侧间隙。 轴向垫片调整法 小齿轮 大齿轮 垫片 齿轮1和齿轮2啮合，其分度圆弧齿厚沿轴线方向略有锥度，这样就可以用轴向垫片3使齿轮2沿轴向移动，从而消除两