第04章 多自由度系统的振动资料.ppt

第四章 多自由度系统的振动 大部分实际系统都是多自由度系统，其中的一类，系统本身为近似的集中参数系统，可以简化为多自由度系统，另一类是将分布参数系统通过一定的建模方法简化得到的。本章只学习线性多自由度系统的分析方法和基本规律，解决问题的基本方法是模态叠加法，就是将n自由度系统分解成 n 个单自由度系统，每个单自由度系统对应于原系统的一种特定的振动形态（即模态），将各个单自由度系统的振动叠加便得到原系统的振动。因此，本章的学习重点是要理解和掌握模态的求解和使用。 §4.1 多自由度系统的动力学方程 §4.2 无阻尼系统的自由振动与模态1. 自由振动与模态的产生 §4.3 振动分析的模态叠加法 §4.4 无阻尼系统的响应 1. 简谐激励响应 例4.4 求图示系统的稳态受迫振动。 2. 瞬态响应 §4.5 阻尼系统及其求解 1.阻尼的结构、系统动力学方程 2. 响应的求解方法 §4.6 模态问题的一些特殊情况 1. 等固有频率（重特征值）的情形 2. 固有频率随系统参数的变化 3. 约束对固有频率的影响 下面我们回过头去考察模态叠加法的数学和力学本质。将变换过程重写于下： 因为方程(a)的解归根到底是一个 n 维向量，它可用任意一组n维向量基线性表示，并且向量基选定后，这种表示是一一对应的，因为变换(b)是非奇异变换，因此变换(b)使方程（c）与方程（a）等价（两个方程的解相互满足）。只要方程（c）成立，方程（d）必成立，反过来，若方程（d）成立，则 因此方程（c）与方程（d），即方程（e）等价。最终方程 （a）与方程（e）等价。 以上从数学上证明了模态叠加法的正确性。同时看到，在方程（c）两边同乘任何非奇异矩阵都是可行的，但是同乘 FT ，不但可以利用模态的正交性来对方程解耦，而且符合动力学基本原理。因为经（a）式变换后 因此，模态叠加法不但数学上是正确的，而且完全满足动力学基本原理；同时还将系统的动能、势能变换为各模态能量的简单叠加，这一结果有很大的实际应用价值。 本节应用模态叠加法和其它方法，对多自由度无阻尼系统在不同激励下的响应，给出明确的分析计算方法。 设系统简谐激励方程为 (4.28) 设稳态解为 代入（4.28）得 所以稳态响应为 (4.29) 称为系统的阻抗矩阵或动刚度矩阵， 称为系统的频率响应矩阵或动柔度矩阵。 阻抗矩阵和频响矩阵的物理含义是不同激励频率处激励力幅（列阵）与响应幅值（列阵）之间的比例系数矩阵。实际中可以用实验测试建立这两个矩阵。 以上方法求响应直观、简单，但对高阶系统，实际应用却有很大的困难，原因是频响矩阵的获得需要求矩阵的逆，高阶矩阵求逆不但比较困难，而且精度很难保证；还有，在设计系统时，一般要求知道频响矩阵在一段频带上的分布，需要逐点求出频响矩阵，计算量太大、可信度难以保证。 下面用模态叠加法来求简谐响应。对方程（4.28）作模态坐标变换，得 (4.30) 解（4.30）得 (4.31) 比较（4.31）与（4.29）可得，频响函数矩阵的模态展开式为 (4.32) 如果上式中的振型取为正则（简正）振型，则有 (4.33) 显然，当sj = 1时，H(w)的非零元素??，系统振幅?? ，系统共振，因此 n 自由度系统有n 个共振频率。 当简谐激励频率在某个共振频率 wj 附近时，系统的响应将主要由（4.31）式右端的第 j 项确定，即有 (4.34) 任意周期激励的响应，只要将周期激励展开成Fourier级数，再将级数中每项简谐激励的响应叠加即可。 解：系统的动力学方程为 可求出模态为 例4.4图 振型可表示成下图： 1.802 1 1.802 2.247 0.445 1 －0.802 1 －1.247 0.555 H13(w) H23(w) H33(w) 任意激励的振动方程为 (4.35) 两边作Fourier变换，得 所以 (4.36) (4.37) 由卷积定理直接得时域表达式 (4.38) 根据频响函数矩阵H(w)的模态展开式（4.32）或（4.33），可将频率响应（4.36）写成 (4.39) 查Fourier变换表得到 (4.40) (4.40)式可由另一条路径得到。对(4.35)式作模态变换得 (4.41) 对(4.42)中的各个方程应用Duhamel 积分，得 (4.42) 由(4.41)就得到(4.40)。 实际的阻尼机理都是很复杂的，对其建立精确的模型是很难的。当系统的阻尼比较弱时，处理方法还是将其等效为粘性阻尼。因此在多自由度系统中，一般将阻尼产生的广义力假设为系统广义速度的线性函数 (4.43) 将q 改记为x，得系统动力学方程 (4.44) 矩阵C一般为对称正定或半正定矩阵。