自动控制原理 第二章.控制系统数学模型资料.ppt

UR1 I (1) 依据拉氏变换方程组绘制信号流图 4.信号流图的绘制 (需要整理成规范形式) 例： Ui Uo -1 I1 1/R1 I2 C s Uo R2 首先确定信号流图中的节点： ☆(2) 依据方框图绘制信号流图 ①系统的输入为源点，输出为阱点； ②在方框图的主前向通路上选取节点(信号)，即比较点 后的信号和有引出点的信号，两两信号是同一个信 号时只作为一个节点； ③其它通路上，仅反馈结构求和点后的信号选作节点； 最后，依据信号流，用支路连接这些节点。 (注意支路上的正负号)。 C s 解：确定信号流图中的节点； 依据信号流，用支路连接这些节点。 I2(s) Cs Uo(s) R2 I1(s) I (s) UR1(s) Ui (s) - -1 UR1 Ui I Uo Uo 1/R1 R2 例： 试绘制图系统方框图对应的信号流图 比较点后的信号和有引出点的信号，两两信 号是同一个信号时只作为一个节点 -H 例： 试绘制图系统方框图对应的信号流图 解：确定信号流图中的节点； 依据信号流，用支路连接这些节点。 G3 G1 G4 G2 e1 C e R e2 C e1 e e2 比较点之前有引出点时，需在引出点和比较点各设一个节点，分别标示为两个变量，他们之间的支路增益为1 式中： ?(s) ? 系统总的传递函数 ? 第k条前向通道的传递函数 n ? 从输入节点到输出节点的前向通道总和 5.梅森（Mason）增益公式 ? ? 信号流图或方块图特征式 ? 所有不同回路的传递函数之和 ? 每两个互不接触回路的传递函数乘积之和 ? 每三个互不接触回路的传递函数乘积之和 ? 特征式的余子式，它等于信号流图中除去 与第k条前向通路相接触的回路，在余下的信号流图中，再求?就是 。 例：求下图所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 系统方框图 解：绘制信号流图， R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) _ H2(s) _ _ -1 G4 -H2 -H1 G3 G1 G2 R C 前向通道 回路增益 -1 G4 -H2 -H1 G3 G1 G2 R C 特征式 例： 求图2-49信号流图的传递函数C(s)/R(s)。 解： -1 K 1 G3 G1 G2 R C -1 -1 -1 1 1 1 1 1 前向通道 回路增益 特征式 典型闭环控制系统框图： --- 输入 ---输出 ---误差 ---扰动 ---主反馈量 6.闭环系统常用的传递函数 N G1 R C 1 G2 1 -H E (1)前向通路传递函数 (2)反馈回路传递函数 假设打开反馈后， 输出量与输入量之比。 主反馈信号与输出信号之比 假设 (3)开环传递函数 假设 主反馈信号与输入信号之比。 (4)只有给定输入作用(扰动为零） 闭环传递函数： 系统输出： 系统总输出 闭环传递函数 : 系统输出： (5)只有扰动作用下 （输入为零） R(s) C(s) L1= –G1 H1 L2= – G3 H3 L3= – G1G2G3H3H1 L4= – G4G3 L5 = – G1G2G3 L1L2= (–G1H1) (–G3H3) = G1G3H1H3 L1L4=(–G1H1)(–G4G3)=G1G3G4H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H3(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s