四旋翼直升机姿态运动控制的研究(张家琪).pptVIP

宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ Backstepping控制器设计 (4.3) (4.4) 通道 全驱动通道 (4.5) (4.6) 仿真研究 图4.2状态 x响应曲线 图4.3状态 y响应曲线 图4.4状态 z响应曲线 模拟平移运动 仿真研究 图4.5俯仰角 曲线 图4.6滚转角 曲线 图4.7偏航角 曲线 姿态运动 结论与展望 结 论 试验平台模拟实际四旋翼直升机姿态运动 滑模变结构对欠驱动通道的设计 针对欠驱动通道之间耦合性和实际四旋翼工作理，设计基于Backstepping控制器的子通道 展 望 1. 模型精确化 2. 控制