自动控制理论 控制系统的数学模型2.1详解.pptVIP

gsb 第二章 控制系统的数学模型 知识点 系统微分方程的建立方法 传递函数的定义及性质 控制系统中的典型环节及传递函数的数学模型 动态结构图的建立方法及简化 准确求取系统的传递函数 自动控制系统中微分方程、传递函数、动态结构图之间的关系及相互转换 微分方程 [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 [例2-3]电枢控制式直流电动机 ?2.1.2、控制系统微分方程的建立 ??? [例2-6]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 3、线性系统的特性 ???(1)、线性系统是指用线性微分方程描述的系统，其重要性质是可以应用叠加原理。(2)、叠加原理具有可叠加性和均匀性。 4、线性定常微分方程的求解 直接求解法、?换域求解法（Laplace 变换方法） 用拉氏求解线性定常微分方程的过程可归结如下： ???1)考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，将微分方程转换为变量，的代数方程； ???2)由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式； ???3)对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。