线路机器人—--华北科技项目立项可行性研究论证报告.docVIP

输电线路智能巡线机器人 华北电网有限公司科技项目 可 行 性 研 究 报 告 二〇一二年十月  目的和意义  国内外研究水平综述  项目的理论和实践依据  项目研究内容和实施方案 负责为巡线机器人供电，采用2种创新技术解决。 6) 塔上智能充电坞 借鉴军事上应用成熟的加油机技术，独创塔上充电坞，完成机器人充电，避免人工更换电池。 2. 技术路线 思明公司采用自主研发核心技术，外聘专业人员协作的方式进行产品研发、生产。具体为：壳体、线路板、传感器、软件的设计开发，自主完成，零部件采用外购，机械部分外协加工，外围配件直接购买的方式。公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再由装配部进行调试安装。采用此方式可节约大量固定资产的投入。技术路线如下： 3. 实施方案 3.1线上行走/攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。从机构运动学角度, 要求机构能实现滚动、蠕动、跨越和避让障碍物, 以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度, 要求机构的自由度少、机构运动学逆解可实现解藕控制, 且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度, 要求机构具有一定的负载能力, 且与导线构成等电位体从应用角度,要求机构具有小巧紧凑、轻质的机械结构, 且容易上下线作业和便于携带等。 根据输电线路的结构特征, 以及巡线作业的任务要求, 通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合, 以