汽车振动第三章 - 多自由度系统振动课件.ppt

复习： 1.单自由度无、有自由振动特点？ 2.单自由度强迫振动特点？ 建模方法二：将车、人的质量分别考虑，并考虑各自 的阻尼、弹簧 优点：模型较为精确，考虑了人与车的耦合运动。 缺点：没有考虑车与轮胎、轮胎与路面间的影响。 认识模态 桑塔纳轿车改装“事故” 本节小结 1.多自由度系统概念 2.多自由度系统运动微分方程的建立 3.固有频率、主振型（重点） 作业 P89 习题3.1,3.2,3.3 38.1Hz白车身振型 20.9Hz前白车门振型 80年代从巴西引进桑塔纳轿车 人体对不同频率的振动敏感程度不同 水平方向最敏感的频率范 围是0.5～2Hz。大约在3Hz 以下，人体对水平振动比对 垂直振动更敏感，且汽车车 身部分系统在此频率范围内 产生共振，故应对水平振动 给予充分重视。 垂直方向最敏感的频率范围是4～12.5Hz。在4～8Hz频率范围，人的内脏器官产生共振；8～12.5Hz频率范围，对人的脊椎系统影响很大。 Copy right@徐传燕 2013年 汽车振动基础 汽车工程学院 徐传燕 第三章 多自由度系统振动 第1节 多自由度系统自由振动 第2节多自由度系统强迫振动 第3节 模态分析 例子：轿车行驶在路面上会产生上下振动 要求：对轿车的上下振动进行动力学建模 分析：人与车、车与轮胎、轮胎与路面存在运动耦合 建模方法一：将车、人等全部作为一个质量考虑，并考虑阻尼、弹簧 优点：模型简单 缺点：未考虑人与车、车与轮胎、轮胎与路面间的影响 建模方法二：将车、轮胎、人的质量分别考虑，并考 虑各自的阻尼、弹簧 优点：模型较为精确，考虑了人与车、车与轮胎、轮胎与路面间的相互耦合。 问题：如何描述各个质量间的相互耦合效应？ 第1节 多自由度系统自由振动 一、 多自由度系统动力学微分方程 二、 多自由度系统固有频率、主振型 多自由度振动系统特点： 各个自由度彼此相互联系， 某一自由度的振动往往导致整个系统振动。 多自由度振动系统： 需要用两个或两个以上的独立坐标才能描述其运动的振动系统 引言 二自由度系统的是最简单的多自由度系统，力学直观性比较明显，系统的运动微分方程的求解相对简单。 一、 运动微分方程 例1：双质量弹簧系统，两质量分别受到激振力，不记摩擦和其他形式的阻尼 试建立系统的运动微分方程 建立坐标： 设某一瞬时： 受力分析： 建立运动微分方程： 矩阵形式： 无阻尼振动时 例2：建立汽车车身与车轮两自由度系统的运动微分方程 车身与车轮两自由度系统 无阻尼振动时 矩阵形式： 质 量 矩 阵 加 速 度 向 量 刚 度 矩 阵 位 移 向 量 力 向 量 一般形式： 坐标间的耦合项 单自由度系统无阻尼自由振动特点？ 系统的无阻尼自由振动是简谐振动，振动的频率为系统的固有频率。故设振动时，两个质量按同样的频率和相位角作简谐振动故设振动时 二、 多自由度系统固有频率、主振型 求解方程: 方程存在非零解的充分必要条件 特征方程（频率方程） 频率方程 或特征多项式 解出n 个值，按升序排列为： 取决于系统本身的刚度、质量等物理参数 （特征值）称为第 i 阶固有频率 :基频 将 代入 n自由度系统： 一一对应 特征向量（振型） 归一化 主 振 型 主振型物理意义：在某一固有频率下系统作第i阶主振动时，各个坐标上位移（振幅）的相对比值 例： 求图示两自由度系统的固有频率和主振型。 （1）建立微分方程： a. 设主振动： （2）解方程： b.有非零解的条件： 特征方程为： 令： 即： 解出： c. 求固有频率 d. 求主振型 第一、二阶主振型 线性叠加 固有频率 主振型 有一点始终不振动，称为节点 振型图：以横坐标表示静平衡位置，纵坐标表示主振型中各元素的振幅比 Copy right@徐传燕 2013年