机械振动基础-单自由度系统-1课件.ppt

振动力学 机械科学与工程学院 第一章 单自由度系统的振动 单自由度系统振动方程 无阻尼单自由度系统的自由振动 等效单自由度系统 有阻尼单自由度系统的自由振动 简谐激励下的强迫振动 基础简谐激励下的强迫振动 振动的隔振 等效线粘性阻尼 周期激励下的振动分析 瞬时激励下的振动分析 §1.1 单自由度系统振动方程 振动分析： 建立振动微分方程：是振动分析的基础。 动静法、拉格朗日方程法、能量法等。 1）质块-弹簧系统（最简单的振动模型） 情况1： 以初始位置为基准， 情况2：以静平衡位置为基准 例1-1 （利用动量矩平衡） 如图，抗弯刚度无穷大的直杆，两端有两个集中质量。 拉格朗日方程法： 对单自由度系统，拉格朗日方程为： 对于具有定常约束系统，上式进一步简化为： 对于具有定常约束保守系统，进一步简化为： 或对具有定常约束保守系统利用机械能守恒，也可导出运动微分方程 例1-2： 如图：光滑水平面上质量弹簧系统。 解：系统的动能和势能分别为： 系统的广义力为： 代入到拉格朗日方程得： 例1-3： 如图所示：圆弧形滑道上，有一均质圆柱体作纯滚动。建立其运动方程。 解：因为纯滚动，所以振动 系统为单自由度系统，以圆柱 中心绕轨道中心转过的 角度 为自由度。 圆柱质心速度： 圆柱纯滚动角速度： 系统动能为： 系统的势能为： ① 机械能守恒方法：因为系统为定常约束保守系统，机械能守恒，故有： 即： 此方程是非线性的。对圆柱微幅运动， ，方程可近似线性化为： §1.2 无阻尼单自由度系统的自由振动 特征解 初始扰动引起的自由振动 简谐振动及其特征 弹簧阻尼器的串联并联（等效刚度） §1.2.1 特征解 无阻尼：系统在运动过程中没有任何阻尼力。 自由振动：系统振动是由初始扰动激励的， 没有任何外力作用于系统。 任何的单自由度系统都可等价为特定的弹簧质量系统： 系统运动的微分方程： 由方程（1.2.1）可知：其解具有下列形式： 代入方程得： 振动位移不恒为零，有 其解为特征根： 式中： （弧度/秒） 系统的解为： 其中，系数 由系统的初始条件： 确定。 把解改写为振幅相位形式： 其中： 分别为振幅和初相位。 §1.2.2 初始扰动引起的自由振动 给定初始条件 确定： 代入初始条件到位移响应中得： 则位移通解（系统的响应）为 此式可表达为振幅相位形式： 其中，振幅： 初相位： §1.2.3 简谐振动及其特征 单自由度系统无阻尼自由振动是简谐振动。 是两种同频率的简谐运动的合运动，一种是由初始速度产生的，另一种是由初始位移产生的。两种运动的相位差是90度。 确定简谐振动的三要素：频率、振幅和初相位。 振动圆频率=系统的固有频率，与初始条件无关。 振幅和初相位依赖系统的初始条件。也就是说，取决于初始时刻输入系统的能量。 简谐振动的重要特征： 简谐振动是一种周期振动 周期振动满足条件： 即每经过固定时间间隔，振动将重复原来的过程。最小正常数 -振动周期。 由频率公式 可以看出： 1）质量不变下，刚度越大或刚度不变下，质量越小。其振动的频率越大，振动的周期越短。振动的恢复力越大，物体越容易回到静平衡位置。 2）反之，情况恰好相反。 (a)图: 简谐振动时间域内变化特征 周期:两个波峰或波谷间的水平距离T称为周期. 它也是振动一次需要的时间; 频率:周期的倒数为频率.表示振动的快慢程度,即在1秒之内振动的次数. 振幅:波峰或波谷的高度. 初相角:初始时刻OR矢量与x轴之间的夹角. 简谐运动的位移、速度和加速度之间的关系： 速度和加速度可分别表达为： 速度和加速度也是简谐函数，并与位移具有相同频率； 在相位上，速度超前位移90?，加速度超前位移180°。 加速度始终与位移反向： 速度和加速度的幅值分别是振幅的 振动方向相同的简谐振动合成： 运用三角函数公式容易证明： 两个同频率简谐振动的合成结果仍然为简谐振动，且频率不变。 两个不同频率的简谐振动合成结果一般为周期运动，特殊情况下为非周期振动（频率比为无理数）。 振动方向相互垂直的简谐振动合成 利用解析几何知识可以证明：同频率两个简谐振动在同一平面内沿相互垂直方向合成后的运动轨迹一般为椭圆。 若频率不同，合成后的运动轨迹则较为复杂。 当频率间存在一定的比例关系时，合成后的运动轨迹呈现出稳定有规律的图像。 ——这些图形-李沙育图 设两个简