第五章 频率特性课件.ppt

第五章 频域分析法 5-1 频率特性 频率特性 频率特性的概念 惯性环节G(jω) 振荡环节G(jω)曲线 振荡环节再分析 幅频特性为 对数幅频特性为 典型环节分三部分： 比例、积分、微分环节： 5.4.2 奈氏稳定性判据 已知G(jω)H(j ω)，如何判断系统稳定性？ 5-5稳定裕度的定义 注意：该方法适用于奈氏曲线与单位圆或负实轴至多有一个交点，且是最小相位系统。 应该同时给出相角裕度和增益裕度，才能确定系统的相对稳定性。 一般相角裕度在30o～ 60o，增益裕度大于6dB，可以获得满意的动态性能。 带宽与响应速度的关系 若两个控制系统闭环传递函数： 则 其对数幅频特性曲线形状相同，Φ2(jω)的图形横向扩展λ倍即可得到Φ1(jω)有： 两个系统单位阶跃响应为h1(t)，h2(t)，则 对数频率特性曲线中频段（ ωc附近）与系统动态性能的关系 下例说明 K=10，中频段位于-20dB/dec时，γ为正，且有一定的裕量，系统稳定； K增加，中频段位于-40dB/dec时，γ为负，系统不稳定； K继续增加，中频段位于-60dB/dec时，γ为负，系统更加不稳定； 中频段对γ影响很大。 定量分析 频域性能指标—相角裕量γ和时域性能指标—超调量σp，调节时间ts的关系？ 以 ξ为横坐标， σp和γ为纵坐标，绘制于同一张图上。 根据给定的γ，就可由图得到时域特性的σp 。 反之，当要求σp不超过某值时，也可以从图中求得应有的γ。 ωc与ts的关系 ωc与ts成反比； γ相同， σp相同，但ts不一定相同； ωc不仅影响γ，且影响动态过程的调节时间ts 。 上述的频域性能与时域性能的定量关系都是基于二阶系统得出来的。 对于高阶系统，只要存在一对闭环主导极点，就可以利用上述二阶系统分析的一些定量关系，以简化系统的设计。 因此闭环系统的动态性能取决于中频段。 ξ与谐振峰值Mr、最大超调量σp的关系 希望的开环对数频率特性 为了保证系统的稳态精度，低频段应该有较高的增益，1个或者2个积分环节； ωc位于斜率为-20dB/dec处，并且具有一定的中频段宽度，这样系统有一定稳定裕度，保证平稳性； 尽可能提高ωc，以提高闭环系统的快速性，但也不能过大，否则会降低系统过滤高频噪声的能力。 高频段有较大的斜率，可以提高系统的抗干扰能力 图 5-50 MATLAB绘制的闭环频率特性伯德图 2 闭环系统频域性能指标 闭环系统频域性能指标 截止频率(带宽频率)ωb是指对数幅频特性的幅值下降零频率值以下3 dB时对应的频率。 带宽BW是指0~ωb的频率范围。 闭环系统对于高于截止频率的信号分量，呈现较大衰减。 当系统带宽扩大λ倍 得到： 当系统带宽扩大λ倍，其响应速度加快λ倍。 由拉氏相似定理： h2(t) 的图形横向压缩λ倍即可得到h1(t) 带宽反映了系统对噪声的滤波特性, 同时也反映了系统的响应速度。 带宽愈大, 暂态响应速度愈快；反之, 带宽愈小, 只有较低频率的信号才易通过, 则时域响应往往比较缓慢。 宽的带宽虽然能提高系统响应的速度，但也不能过大，因此在设计系统时，对于频带宽度的确定必须兼顾系统的响应速度和抗高频干扰的要求，采取一种折衷的方案。 3.开环对数频域特性和时域性能指标的关系 低频段反映了系统的稳态性能 中频段（ωc附近）反映了系统的动态性能 高频段反映了系统的抗干扰能力 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] [-20] [-40] 低频段 中频段 高频段 K=10，γ =55.6o， ωc=8.98 K=100，γ =-8.89o， ωc=37.6 K=300，γ =-32o， ωc=60.3 对数频率特性曲线中频段与系统动态性能的关系 以二阶系统为例，进行定性分析 根据相位裕度的定义 说明相位裕度仅仅与阻尼比有关。 ? 标准二阶系统的γ与ξ之间的关系 相角裕度反映了系统的平稳性 ξ σp γ 将上式左右两边乘以ωc，得到下式： 由以上分析可见, 当s沿着小半圆从ω=0-变化到ω=0+时, θ角从－90°经0°变化到＋90°, 这时在G(s)H(s)平面上的映射曲线将沿着半径为无穷大的圆弧按顺时针方向从90ν°经过 0°转到