气动机械手的设计课设报告解读.docVIP

PLC课程设计：气动机械手控制 原理概述：气动机械手动作如图所示。其作用是将工件从A点传输到B点。机械手的上升和下降、左行和右行分别由对应的电磁阀驱动气缸来完成，电磁阀线圈通电动作，线圈失电停止。气动机械手的加紧和放松由一个线圈的两位电磁阀驱动气缸完成，线圈得电松口，线圈失电夹紧。机械手的工作臂设有上、下位限位开关SQ1、SQ2和左右位限位开关SQ3、SQ4，加持装置不带限位开关，是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。机械手的原始状态是最上、最左且松开。 工作示意图 操作面板示意图 具体控制要求： 1、机械手有手动、单步、单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关SA进行选择。 2、手动工作时，可以通过各种控制按钮来执行相应的动作； 3、单步工作时，每按一次启动按钮，向前执行一步动作； 4、单周期工作时，机械手在原始位按下启动按钮，自动地执行一个周期的动作，最后返回原位。如果在动作过程中按下停止按钮，机械手停在该工位上，再按下启动按钮则又从该工序继续工作，最后停在原位； 5、连续工作方式时，机械手从原位开始，连续重复进行工作，如果按钮停止按钮，机械手运行到原始位后再停止； 6、返回原位工作方式时，按下回原位按钮，机械手自动回到原始状态。 具体设计要求： 1、设计出该系统的电气控制原理图并阐述其工作原理。 2、设计出该系统的PLC控制原理图。 具体包括：设计原理框图、I/O分配表、PLC选型及接线图、梯形图（梯形图中请配上相关标注说明各软元件的作用）、指令表。 1设计的基本思路 在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。 2输入/输出点数并选择PLC型号 输入与输出设置 I/O分配图如下： 图1 图2 2.1总体设计 采用SFC 对整个过程分析，主程序为“驱动”的梯形模块，子程序分别为 S0手动工作方式，S1回原位工作方式和S2自动工作方式（包括：单步，单循环，自动连续）。 2.2主程序设计 主程序为驱动程序，分别控制跳转各个状态步。采用IST指令：IST X20 S20 S27；IST中X20表示为从X20~X27共8点输入控制信号，S20和S27分别指定自动操作方式所用的状态器S的范围为S20~S27。由IST指令生成的3种操作方式对应3个子程序S0、S1、S2，而驱动程序就是要控制转移到需要的工作子程序并且加于控制，这里采用特殊辅助继电器M8040~M8047。 对于自动位的转移控制，由于其里面包括：单步、单循环、自动连续的选择，故可用M8041（转移起动）、M8040（禁止转移）和M8042（起动脉冲）实现，并且让M8047时刻 主程序具体实现过程如下控制梯形图3: 图3 2.3程序S0手动控制设计 在主程序中X20驱动S0子程序，X20对应为手动控制位。 由于工步时一定的，并且有限位开关（X1、X2、X3、X4分别为下、上、右、左限制位）作为位置探测，输入对应X5、X6、X7、X10、X11、X12分别对应为上升、左行、松开、下降、右行、夹紧按钮；输出对应Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5分别为下降，夹紧，上升，右行，左行。其对应的控制过程如下： S0状态器的输出即是手动控制梯形图4: 图4 2.4子程序S1回原位控制设计 在主程序中X21驱动S1子程序，X21对应为回原位控制位。由于原位返回只存在两种方式：左行和上升；直至左限上限都碰到，其对应设计控制图: S1状态器的输出即是手动控制梯形图5所示： 图5 2.5子程序S2自动控制设计 该块设计包含了3工作方式：单步、单循环、自动连续；在主程序由M8040（禁止转移指令）来实现单步和单循环（单实现一步或者一周期时，M8040得禁止状态器之间的转移）图6 图6 S2自动位对应的梯形图 图7 3指令表 4总梯形图如下 参考文献 胡晓明主编 电气控制及PLC 机械工业出版社 2006 程周主编 PLC技术与应用 福建科学技术出版社 2004 李中年主编 控制电气及应用 清华大学出版社 2006 张继和 张润敏 梁海峰主编 电机控制与供电基础 西南交通大学出版社 2