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第七章 机械的运转及其速度波动的调节 （一）教学要求 掌握等效力（力矩），等效质量（转动惯量）的计算，理解机器运动微分方程 理解速度波动调节的原理，掌握飞轮设计方法 （二）教学的重点与难点 等效力（力矩），等效质量（转动惯量） 速度波动的原因，盈亏功、飞轮设计 （三）教学内容 §7-1 概述 一、研究机器运转的目的 确定原动件真实运动规律→确定其它运动构件的运动规律，参数。 二、调节机器速度波动的目的 1、周期性速度波动 危害：①引起动压力，η↓和可靠性。 ②可能在机器中引起振动，影响寿命、强度。 ③影响工艺，↓产品质量。 2、非周期性速度波动 危害：机器因速度过高而毁坏，或被迫停车。 三、机器的功能方程 由能量守恒定律得，机器运动的某一时间间隔内，所有外力与内力作功之和等于机器功能的改变。 Wd——输入功 Wr——输出功 Wf——损失功 四、机器运动的全时期 （主轴） 1、起动时期：0→ EE0 时间短 ∴ 2、稳定运动时期（时间长，机器真正工作的阶段） （1）变速稳定运动 TP为一个运动循环 在TP首末， 在TP内， （2）匀速稳定运动 任一时间间隔内： 3、停车时期： 。 §7-2 机械的运动方程式 7-2-1机器等效动力学模型 一、等效力和等效力矩 研究机器在已知力作用下的运动时，作用在机器某一构件上的假想F或M代替作用在机器上所有已知外力和力矩。 代替条件：机器的运动不变，即：假想力F或力矩M所作的功或所产生的功率等于所有被代替的力和力矩所作的功或所产生的功率之和。 假想力F——等效力 假想力矩M——等效力矩 等效力或等效力矩作用的构件——等效构件 等效力作用的点——等效点 通常，选择根据其位置便于进行机器运动分析的构件为等效构件。 等效力或等效力矩所产生的功率 或 设Fi，Mi——作用在机器第i个构件上的已知力和力矩 Vi ——力Fi 作用点的速度 ——构件i的角速度 ——Fi和Vi夹角 作用在机器所有构件上的已知力和力矩所产生的功率： 和同向取“+”，否则“-” ∴ 或 ∴ （1） 或 （2） 公式讨论： ①等效力F和等效力矩M只与各速度比有关，∴F和M是机构位置的函数。 ②各个速度比可用任意比例尺所画的速度多边形中的相应线段之比来表示。不必知道各个速度的真实数值，∴可在不知道机器真实运动的情况下，求出F、M。 等效驱动力与同向 等效阻力与反向 ③选绕固定轴线转动的构件为等效构件。 ∴ ④，随时间或角速度变化，F、M也是时间和角速度函数 F和M可用速度多边形杠杆法求出 方法：作机构的转向速度多边形，并将等效力（或等效力矩）及被代替的力和力矩平移到其作用点的影像上，然后使两者对极点所取的力矩大小相等、方向相同，便可求出F、M，若取移动的构件为等效构件，F用公式求，VB=构件移动速度。 注意：F和M是一个假想的力和力矩，它不是被代替的已知力和力矩的合力或合成矩。求机构各力的合力时不能用等效力和等效力矩的原理。 二、等效质量和等效转动惯量 使用等效力和等效力矩的同时，用集中在机器某一构件上选定点的一个假想质量代替整个机器所有运动构件的质量和转动惯量。 代替条件：机器的运动不变。即假想集中质量的功能等于机器所有运动构件的功能之和。 等效质量；等效点；等效构件。 为方便，等效力和等效质量的等效点和等效构件是同一点和同一构件 等效转动惯性。（当取绕固定回转的构件为等效构件时，可用一个与它共同转动的假想物体的转动惯量来代替机器所有运动构件的质量和转动惯量。条件：假想惯动惯量的功能等于机器所有运动构件的功能之和）。 或 设——第i个构件的角速度 ——第i个构件质心Si的速度 ——第i个构件质心质量 ——对质心轴线的转动惯量 整个机器的功能： ∴ 或 ∴ （1） 或 （2） 公式讨论： ①m和J由速度比的平方而定，总为正值；m和J仅是机构位置的函数。 ②不必知道各速度的真实值。 ③等效构件为绕固定轴线旋转 ∴ 取移动构件为等效构件：由（1）求m，=移动速度 注意：m,J是假想的，不是机器所有运动构件的质量和转动惯量的合成总和 解：画转向速度多边形 7-2-2 机器运动方程式的建立及解法 一、机器运动方程式的建立 1、动能形式的机器运动方程式 如不考虑摩擦力，将重力看作驱动力或阻力。 设——某一位移过程中等效驱动力所作的功 ——某一位移过程中等效驱动力矩所作的功 ——某一位移过程中等效阻力所作的功 ——某一位移过程中等效阻力矩所作的功 m——某一位移结束时的等效质量 ——某一位移开始时的等效质量 J——某一位移结束时的等效转动惯量 ——某一位移开始时的等效转动惯量 V（）——某