导航制导与控制课件第四章第五章详解.ppt

第四章 传感系统 Subtitle 4.1 引言 4.2三自由度陀螺仪 三自由度陀螺仪也称自由陀螺仪或定位陀螺仪。示意图如下： 以不同方式安装在导弹上，可以测出弹体的俯仰角、滚动角、偏航角。用来测量弹体滚动角和俯仰角的陀螺仪称为垂直陀螺仪。能测量弹体偏航角和俯仰角的陀螺仪称为方位陀螺仪，二者的安装形式如下： 垂直陀螺仪主要应用于地空、空空、空地导弹，方向陀螺仪一般应用于地地导弹，陀螺仪的安装位置尽量靠近导弹重心。 自由陀螺仪用作角速度测量原件，可将其视为一理想的放大环节，其传递函数为： 4.3二自由度陀螺仪 利用陀螺的进动性，二自由度陀螺仪可以做成速率陀螺仪和积分陀螺仪。 角速度陀螺仪原理如下，用来测量绕y1轴的角速度。 根据角速度陀螺仪的动力学方程，得到角速率陀螺仪的传递函数为： 4.4加速度计 加速度计是导弹控制系统中一个重要的惯性敏感元件，用来测量导弹的横向加速度。在惯性制导系统中，还用来测量导弹切向加速度，经两次积分，可确定导弹相对起飞点的飞行路程。常用的加速度计有重锤式加速度计和摆式加速度计两种类型。 重锤式加速度计原理如下图所示， 考虑到重锤式加速度计的动力学特性，可以给出其传递函数： 摆式加速度计原理如图所示： 摆式加速度计的检测质量快的支撑结构简单、可靠、灵敏，因而得到广泛应用。 4.5高度表 雷达高度表用于指示导弹相对地面或海平面的高度，气压高度表用于指示海平面或另外某个被选定高度以上的高度。 如果导弹需要在地面以上给定高度飞行20km或30km距离，并且其高度不低于100m，那么用简单的气压式真空膜盒或者用压电式传感器指示其高度就足够精确了。但高度低于100米时，大气压力的局部微小变化以及这些仪表的鉴别能力和精度的限制而使它们不再使用了。 FM/CW（调频/连续波）和脉冲式高度表目前都能在低至1m的高度上工作。这两种高度表都能设计成宽波束的，允许导弹有 甚至更大的滚动和俯仰角。10m以下的测量精度为 激光高度表是另一种类型的装置 这种装置用一束由激光源发出的持续时间很短的辐射能照射目标。从目标反射或散射回来的辐射能被紧靠激光的源的接收机检测。再采用普通雷达的定时技术给出高度信息。 目前通用普通的电源和半导体砷化（GaAs）器件构成了激光高度表。 EMI电子有限公司用此激光器设计并生产了一个系统，典型性能：从0.3m到50m，精度在10m以内是±0.1m。从10m到50m时是1%，激光高度表的波束宽度一般很窄（大约1°数量级），因此给出的是相对高度的定点测量的结果。输出形式有数字的和模拟的，以模拟的为例，高度表传递函数为： 第五章 舵机 5.1对舵机的要求 舵机是自动驾驶仪的执行元件，其作用是根据控制信号的要求，操纵舵面偏转以产生操纵导弹运动的控制力矩。 铰链力矩：当舵面发生偏转时，流过舵面的气流将产生相应的空气动力，并对舵轴形成气动力矩。其大小与舵偏角的大小、舵面形状和飞行状态有关。为使舵面偏转到所需位置，舵机产生的主动力矩必须克服作用在舵轴上的铰链力矩，以及舵面转动所引起的惯性力矩和阻尼力拒。铰链力矩极性与舵面气动力压力中心位置有关，如舵面压力中心位于舵机的前方，则铰链力矩方向与主动力矩的方向相同，从而引起反操纵现象。 按能源形式分类：液压舵机，气压舵机，电动舵机。 舵机性能要求：舵面最大偏角、舵偏的最大角速度、舵机最大输出力矩、动态过程的时间响应特性。结构上质量轻、尺寸小、结构紧凑、容易加工、工作可靠。 5.2电动舵机 直流电动舵机的原理结构如下图所示： 电动舵机空载时的传递函数为： 设计舵机的原则： 舵面转轴位于舵面压力变化范围的中心附近（铰链力矩与舵面空气动力对转轴的力臂成正比）。 确定舵机控制力矩时，必须留有足够的余量。舵面转轴离舵面压力中心较近时，当压力中心发生变化时，舵有可能竟不稳定，以致出现反操纵现象。亚声速与超声速不同状态飞行时，压力中心就会发生明显的变化。 5.3液压舵机 液压舵机是依靠高压油源驱动舵面偏转，根据液压放大的类型，通常有滑阀式和喷嘴挡板式等形式。 画法式液压舵机由滑阀和作动器两部分组成，原理结构图如下： 当液压舵机空载时，舵面偏转的角速度与液压秒流量成正比，且相应的传递函数为 5.4气动舵机 典型冷气舵机如下所示： 传递函数为： 第6章 倾斜运动稳定控制 6.1倾斜运动稳定系统的基本任务 基本任务：产生气动力的方法、制导系统的形式、将制导信号变换为操纵机构偏转信号的方法。 对于飞机型的飞航式导弹，其产生法向力的方向只有一个，为使导弹在任何一个方向上产生机动，必须借助改变迎角和倾斜角的办法，此时法向气动力的值由迎角确定，其方向由倾斜角来确定。这是极坐标控