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串级控制 问题：PID对延迟的控制效果不好 大惯性 纯时滞 隔焰式隧道窑 上述两个控制系统的比较 第一种控制系统（对T1）包括了所有干扰 第二种控制系统（对T2）能对主要的和一些次要干扰提前发现，及早控制 ∴将两个控制系统结合起来，优势互补 如何结合？ 方案1和方案2的结合（1） 二者简单叠加 问题： T2的给定值如何确定？ 方案1和方案2的结合（2） 二者组成串级控制 以对T1的控制为主 以对T2的控制为辅 8、串级控制 串级控制系统的工作过程 （1） 只存在二次干扰 （2）只存在一次干扰 （3）一次干扰和二次干扰同时存在 一次干扰和二次干扰引起主变量和副变量同方向变化，即同时增大或同时减小; 一次干扰和二次干扰引起主、副变量反方向变化，即一个增大而另一个减小。 串级控制两个回路的配合 (1)减小了对象的时间常数 (1)减小了对象的时间常数 5.2.1.1 减小了对象的时间常数 (1)减小了对象的时间常数 (3) 增强了系统的抗干扰能力 (3) 增强了系统的抗干扰能力 (3) 增强了系统的抗干扰能力 (3) 增强了系统的抗干扰能力 (3) 增强了系统的抗干扰能力 (3) 增强了系统的抗干扰能力 (3) 增强了系统的抗干扰能力 可以推导出： 在相同衰减系数下，Kc1Kc2Kc’， 所以， 串级控制系统对二次干扰有很强的抑制能力; 对于一次干扰，由于副回路的存在，减小了副对象的时间常数，系统响应加快，克服一次干扰更及时。 （4）对负荷变化有一定的自适应能力 简单控制系统中，控制器的参数是在一定负荷（工作点）下整定的，由于系统固有的非线性，控制器参数只能在负荷的小范围变化内适用。 那么串级控制系统对负荷变化的反应……　 （4）对负荷变化有一定的自适应能力 原因：在串级系统中，若将具有较大非线性的对象包含到副回路中，则由于副回路是随动控制，只要主控制器根据负荷情况调整输出（副控制器的给定值），就可以在一定程度上使整个控制系统适应负荷的变化。 ∵串级控制系统中等效副对象的放大倍数为 　 串级控制系统的设计 主、副变量的选择 主、副控制器的选择 副变量的选择 副回路的设计质量是保证发挥串级控制系统优点的关键。 副变量的选择原则： 应使主要的和更多的干扰落入副回路 应使主、副对象的时间常数匹配 应考虑工艺上的合理性、可能性和经济性 1）应使主要的和更多的干扰落入副回路 原因： 引入副回路可以缩短控制通道、克服二次干扰…… “二次”干扰应该是： 变化剧烈、幅度最大、频繁出现的主要干扰 1)应使主要的和更多的干扰落入副回路 1)应使主要的和更多的干扰落入副回路 (2)应使主、副对象的时间常数匹配 (2)应使主、副对象的时间常数匹配 2. 主、副控制器的选择 (1)控制规律的选择（分四种情况） 主变量是生产工艺的重要指标，副变量的引入主要是通过闭合的副回路来保证和提高主变量的控制精度。 主控制器 选择PI控制 为了克服对象的容量滞后，可选择PID控制 副控制器 选择P控制 因为对副变量的控制品质要求不高，引入积分作用反而减弱了副回路的快速性 对主变量的控制要求较高，对副变量的控制要求也不低。 主控制器 选择PI作用 副控制器 选择PI作用 对主变量的控制要求不高，允许在一定范围内波动；要求副变量能够快速、准确地跟随主控制器的输出而变化。 主控制器 选择P作用 副控制器 选择PI作用 ④对主变量的控制要求不十分严格，对副变量的控制品质要求也不高。 主、副控制器均可选择P作用。 （2）主、副控制器的防积分饱和措施控制规律的选择 在串级控制系统中 如果副控制器只是P作用，而主控制器是PI或PID控制时，出现积分饱和的条件与单回路控制系统相同； 如果主、副控制器都具有积分作用，积分饱和的情况比单回路控制系统要严重得多——失控范围要比单回路的大得多。 副控制器防止积分饱和的方法和单回路控制系统的方法相同，采用外部积分反馈法。 串级控制系统整定方法---逐步逼近 (1)由于副回路的存在，减小 了对象的时间常数，缩短了控 制通道，使控制作用更加及时 (2)提高了系统的工作频率， 使振荡周期减小，调节时间 缩短，系统的快速性增强了 (3)对二次干扰具有很强的克 服能力，对克服一次干扰的 能力也有一定的提高。 (4)对负荷或操作条件的变化 具有一定的自适应能力 串级控制系统的特点： 可作副变量的有： 燃料油的阀前压力、燃料油的流量、炉膛温度…… 阀前压力 流量 炉膛温度 对于管式加热炉，可能的干扰有： 燃料油的阀前压力变化、燃料油热值的变化、原料油流量的波动、原料油组分的变化、原料油入口温度的变化…… 虚线1：出口温度—阀前压力串级控制系统 虚线2：出口温度—流量串级控制系统 虚线3：出口温度—流量温度串级控制系统 T01 = (