第二章机电系统的数学模型详解.ppt

机电工程学院;课程目录;第2章 系统的数学模型;;实际控制系统; 为什么要建立系统的数学模型？ 什么是数学模型？　 如何建立数学模型（建模方法）？;　　研究与分析一个系统，首先要定性地了解系统的工作原理及其特性。但是，如果想对系统进行控制，或系统在运行过程中出现故障，或者要进一步改善系统的性能，那么，仅仅了解工作原理和特性是完全不够的。我们还要定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的关系。这就需要建立系统的数学模型。;什么是数学模型－What？;数学模型;分析法：根据系统和元件所遵循的有关定律来推导出数学表达式。;2.2 系统的微分方程;一、系统的微分方程概念及分类;线性系统;线性系统;用非线性微分方程描述的系统称非线性系统，它不能使用叠加原理。;a)建立物理模型（包括力学模型、电学模型等），确定系统或元件的输入量和输出量；;2.2 系统的微分方程;任何机械系统的数学模型都可以用牛顿定律来建立。 机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可以用质量、弹性和阻尼三个要素来描述。 惯性和刚度较大的构件可以忽略其弹性，简化为质量块；惯性小，柔度大的构件可以简化为弹簧。 质量—弹簧—阻尼系统是常见的对机械系统的抽象。; 考虑如图所示的质量弹簧系统，滑动表面与质量块之间的摩擦力设为粘性阻尼模型，分析在外力f(t)作用下模型的输出y的变化规律。;质量—弹簧—阻尼系统各部分基本物理规律：;弹簧 ;粘性阻尼（液压、气压活塞推杆） ;以弹簧平衡时系统的位置为初始平衡点，由牛顿第二定律建立力平衡方程：; 图为组合机床动力滑台铣平面时的情况，当切削力f(t)变化时，滑台可能产生振动，从而降低被加工工件的表面质量和精度。试建立切削力f(t)与滑台质量块位移y(t)之间的动力学模型。;解：首先将动力滑台连同铣刀抽象成质量－弹簧－阻尼系统的力学模型。根据牛顿第二定律 将输出变量项写在等号的左边，将输入变量项写在等号的右边，并将各阶导数项按降幂排列，得 ;机械转动系统;实例: 机械转动系统; 考虑图示转动系统， 为输入力矩 ，试列写以 为输出变量的微分方程。;以角位移隔离两个惯性体，（输出设两个变量分别为 ， 列写力矩平衡方程为：;2.2.2 机械系统的微分方程;电机驱动进给装置等效系统;;2.2.2 机械系统的微分方程; 齿轮传动装置 ;;齿轮1：;式中：;—— 等效折算到输入端的粘性阻尼系数;考虑扭转弹性变形效应时，齿轮2一侧的扭转刚度系数等效到齿轮1一侧时，刚度系数也应乘以; 当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比。因此，减速传动时，相当于电动机带的负载变小了，也可以说电动机带负载的力矩增大了。 反之，当折合到从动轴上时，主动轴上的转动惯量和阻尼系数都要乘以传动比的平方，输入转矩乘以传动比。; 机床进给传动链;?m(t)为工作台位移xo(t)折算到I轴上的等效当量转角：; 分别为工作台及各轴折算到I轴上的等效总转动惯量、等效总粘性阻尼系数及等效总刚度系数。;根据上述关系，可求得系统微分方程为：;非线性微分方程的线性化; 系统通常都有一个预定工作点，即系统处于某一平衡位置。对于自动调节系统或随动系统，只要系统的工作状态稍微偏离此平衡位置，整个系统就会立即作出反应，并力图恢复原来的平衡位置。 系统各变量偏离预定工作点的偏差一般很小。因此，只要作为非线性函数的各变量在预定工作点有导数或偏导数存在，那么就可在预定工作点处将系统的这一非线性函数以其自变量的偏差形式展开成Taylor级数。若偏差很小，则级数中此偏差的高次项可以忽略，只剩一次项，最后获得系统的线性函数。; 泰勒级数展开法 ;对多变量系统，如：y = f (x1, x2)，同样可采用泰勒级数展开获得线性化的增量方程。 ; 滑动线性化——切线法 ;实例—液压伺服机构;小偏差线性化分析：;小偏差线性化要点：;任何电气系统的数学模型都可以用克希霍夫电流和电压定律来建立。 ;电感：;; 把②代入①，并进行整理得： ;实例：电枢控制直流电动机的微分方程;2.2.5 机电系统的微分方程;2.2.5 机电系统的微分方程;本讲小结;2.3 系统的传递函数;补充：拉氏变换;1、Laplace变换的定义 ;1、Laplace变换的定义 ; （1）当t 0时，f (t)= 0； （2）f(t)只有有限个间断点，且能找到适当的 s，使;*;补充-拉氏变换;（1）叠加定理;（3）微分定理;（4）积