GPS定位原理与定位理论简介详解.ppt

* * * * * GPS基本原理 “交会法” 定位 已知一颗卫星的位置和接收器到它的距离，就可以确定接收器在一个球面上。 已知两颗卫星的位置和接收器到它们的距离，就可以确定接收器在一个环上。 如果知道三颗卫星的位置和接收器到它们的距离，通常可以确定接收器一定位于两点之一。若排除一点接收器的位置就确定了。 GPS术语： 卫星（Satellite） ---- Space Vehicle (SV)； 接收器（Receiver） ---- User Equipment (UE)。 三个未知量需要三个方程 确定时间的必要性 至少有两个原因用户需要知道精确的时间： 用户通过测量卫星信号的延迟来确定与卫星之间的距离。 卫星、用户以及它们所在的坐标系（固定在地球上）都是运动的。它们的位置都需要时间来确定。 假设用户的时钟慢千分之一秒，于是延迟就多了0.001秒，所测量得的距离也就多了三百公里。 GPS卫星的速率大约是每秒3.87公里。赤道上一点由于地球自转移动的速率是每秒456米。所以以上千分之一秒的误差将引起大约3870*0.001=3.87米的误差。 GPS中的几个时间变量 用户钟差和伪距 用户接收器用的是便宜的石英钟，其所测得的时间有显著的误差。 用户不能通过自己的时钟得到准确的时间。 从而用户也不能通过GPS信号的延迟直接得到与卫星的距离。 于是，在GPS中引入一个变量叫做“伪距”（Pseudorange (PR)）。它的定义是用户到卫星的几何距离与用户钟差之和。伪距是GPS接收机最主要的测量值。 GPS方程（“TOA”法） 从伪距的定义我们可以得到“GPS”方程或“伪距方程”： 四个未知数需要至少四个方程，即四颗卫星的位置和伪距。 只要已知准确，未知便可以准确求得。已知的误差会影响未知的准确。 伪距中的误差 我们可以伪距表达为： 准确值通常是我们想知道的； 观测值是从仪器中读来的，可以直接用的； 公差是因为一些数学物理原因产生的，应该去除的； 通常对残差不作处理。 卫星轨道误差 卫星轨道的误差也影响GPS的准确度，即时广播卫星位置精度大约是3m，后期的精确轨道最高可以小于3cm。 通常把卫星位置的误差转换成伪距的误差。 我们想要的伪距有时不是真实用户到卫星真实位置的伪距，而是用户真实位置到我们所计算出的GPS卫星的位置。 用户钟面时刻误差 用户钟面时刻误差是指记录下来的观测时刻和真实的观测时刻的差值，它几乎对用户定位没有影响，但是直接影响授时的准确度（原因见后）。 通常把用户钟面时刻误差也转换成伪距中的误差（如下公式），对于不同的卫星这个误差在同一时刻下是相同的。 在不考虑精确授时和系统异常时，我们通常把用户钟面时刻误差包含在残差里。 所有的误差都可以转换到伪距中 至此，GPS的各种误差都可以转换到伪距中； 所以可以认为在GPS中的误差都是从伪距中而来。 在GPS术语中, 用户相关距差，User Equivalent Range Error (UERE) 定义为在用户端各种误差的总合。它包括用户距差User Range Error (URE) 和用户仪器误差User Equipment Error (UEE). UEE是指由用户端造成的误差，URE是用户以外造成的误差，它决定GPS精度的最高限度。 SIS（Signal in Sky）是指只考虑URE，而忽略用户端误差（即UEE）的条件。 时间和位置 GPS方程有一个性质，用户的时间和位置相互正交，由伪距的不同的性质来决定。 来自不同卫星的伪距总体的公共绝对值大小直接决定用户授时的的准确，对用户的定位影响非常小。 来自不同卫星的伪距之间的差值将影响用户的定位，而对用户的授时影响很小。 用户授时与定位 假设在某一时刻所测得所有伪距有一个公共误差是+300m，于是这个误差将引起授时慢1微秒，而这个误差引起的定位的误差将小于毫米级。如下面的公式，在实际情况中是远小于万分之一。 同一用户钟面时刻下，如果两组（一组四条）伪距的总和相同，只是每组之间的差值有一些不同。则这两组伪距的定位的差别大小相当于其间差值的不同，而授时通常要远远小于其间差值。 卫星和用户相对几何位置对精度的影响 伪距误差对用户位置和时间影响（精度因子，即两个误差的比值）的大小只取决卫星和用户的相对几何位置。 下图是在一个二维的例子中，圆心是卫星环的宽度是距离的误差。所测位置应该位于两环的交叉区域。 GPS的精度因子（DOP） 时间和空间参考系统精确的测量须要精确的“尺子” GPS系统用GPS时间参考系统： GPS时间是由多个在GPS主监控站的原子钟来确定的。卫星和用户的时钟都以GPS时间为基准。 GPS采用地球坐标系，有多个空间参考系统，其官方空间坐标系是WGS-84： 高精度的定位需要高精度的空间坐标，空间坐标与