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* MoveL p1, v100, z10, tool1 MoveC p1, p2, v100, z10, tool1 3.基本指令 1. MoveL/MoveJ 2. MoveC * 4.输入输出 概述： 输入输出信号种类 DI －单个数字输入信号。 DO －单个数字输出信号。 GI －组合输入信号，使用 8421 码。 GO －组合输出信号，使用 8421 码。 AI －模拟量输入信号。 AO －模拟量输出信号。 使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板。 输入输出信号规范 所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复。 模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。 包括安全面板与模拟输入输出板，每台机器人最多可配置 20 块输入输出板。 每台机器人最多可配置 10 块模拟输入输出板。 包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义 1024 个输入输出信号名。 每台机器人最多可将 128 个输入输出信号设置为具有信号保持功能 ( Store )。 每台机器人最大可连接 ( cross connections ) 60 组输入输出信号。 不允许将多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱。 定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。 * Main computer 主计算机 Axis computer 轴计算机 I/O computer 通信计算机 Flash disk 快速硬盘 Network I/O computer 网络通信计算机 Main computer board 主计算机板 Robot computer board 机器人 计算机板 Drive unit 驱动单元 Teach pendant 示教器 I/O units 通信单元 5.S4C系统机器人控制系统 * Rectifier Motor 电机 Resolve 编码器 Transformer 变压器 Gear 齿轮箱 Axis Computer 轴计算机 Main Computer 主计算机 Serial Measurement unit 串口测量板 Drive unit 驱动板 Drive unit 驱动板 机器人驱动系统 Drive unit 驱动板 1 6.伺服驱动系统 基本功能： 对位置、速度和电机电流进行数字化调整。对电机的交流控制进行同步。 伺服驱动系统调整 机器人系统从串行测量板连续地接收机器人新的位置数据，输入位置调整器中，与先前的位置数据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制参数。同时系统会根据重力、运动时的转动惯量和轴之间的相互作用，不断地计算和优化调整参数。 * Axis computer 轴计算机 Serial measurement board 串口测量板 DC link 驱动供电单元 Drive unit 驱动单元 Robotpositio 位置 Torquereference 转矩 伺服驱动系统控制 伺服驱动系统控制 1. 机器人控制电机参数过程中，其中的两相数字电流参数是以位置编码器的信 号为基准，根据编码器角度与转子角度关系计算得到，第三相由此两相平衡后得到。 2. 三相电流在驱动单元中由各自的电流调整器进行调整，经过脉宽调整 * ( PWM ) 和放大处理后，产生作用在电机上的工作电压。 机器人电机 基本结构： 过载保护 * 电机中装有 PTC 温控电阻，提供温度保护以防止过载。此电阻接到系统控制板上的一个对电阻值敏感 的输入口，检查电阻值是否处于低值。控制系统周期性的读此电阻值，一旦发现过载，立即停止所有 电机运行。 编码器 * I/O Computer I/O 计算机 Main Computer 主计算机 5 V 3.3 V +/-12 V +/- 15V Process power supply 直流供电单元 DSQC 506 Battery unit 电池单元组 DSQC 508 Computer power supply 计算机 直流供电单元DSQC 505 24V SYS, COOL, BRAKE, I/O 230V AC 24V PC BATON_N ACOK、DCOK SMBus Battery 电池 7.机器人直流供电系统 * CPU Pentium? 200MMX  计算机系统使用 P