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证明: §11-4 刚体对轴的转动惯量 x z y,y x z O d O, C mi 例11-7 质量为m ,长为l的均质细直杆,已知JzA =ml2/3,求此杆对于垂直于杆轴且过B和质心C的轴的转动惯量。 解： 由平行轴定理 B A C §11-4 刚体对轴的转动惯量 解： 例11-8 钟摆由质量为m1的均质细杆和质量为m2的均质圆盘组成,杆长为l ,圆盘直径为d。求摆对O轴的转动惯量。 O C §11-4 刚体对轴的转动惯量 例11-9 质量为m的均质空心圆柱体外径为R1 , 内径为R2 ,求对于中心轴z的转动惯量。 解： §11-4 刚体对轴的转动惯量 y x z C O y x z §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 一、质点系的动量矩 质点系对任一点O的动量矩，等于质点系随质心平移时对点O的动量矩加上质点系相对于质心的动量矩。 §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 二、质点系相对于质心的动量矩定理 y x z C O y x z 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 * Lvliang University * 理论力学 第十一章 动量矩定理 质点 质点系 动量定理： 动量的改变→外力(外力系主矢) 质心运动定理：质心的运动→外力(外力系主矢) 动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点(或固定轴)的动量矩的改变与外力对同一固定点(或固定轴)之矩两者之间的关系。 4 1 2 3 质点和质点系的动量矩 动量矩定理 刚体对轴的转动惯量 刚体绕定轴的转动微分方程 第十一章 动量矩定理 5 质点系相对于质心的动量矩定理 6 刚体的平面运动微分方程 §11-1 质点和质点系的动量矩 一、质点的动量矩 对点O的动量矩：质点的动量对固定点O之矩。 A B 单位: kg·m2/s 垂直于矢径与动量形成的平面； 大小: 方向: 矢量 符合右手法则； 指向: y x z O y x z O A B A B 对z轴的动量矩：质点动量在Oxy平面内的投影对z轴之矩。 单位:kg·m2/s 正负:迎着z轴看，逆时针为 正，顺时针为负。 代数量 质点对点O的动量矩与对轴z的动量矩之间的关系: §11-1 质点和质点系的动量矩 §11-1 质点和质点系的动量矩 二、质点系的动量矩 对点的动量矩 对轴的动量矩 1、刚体平移 平移刚体对固定点(或固定轴)的动量矩等于刚体质心的动量对该固定点(或固定轴)的动量矩。 A B z 2、刚体绕定轴转动 转动惯量 §11-1 质点和质点系的动量矩 §11-2 动量矩定理 一、质点的动量矩定理 设O为定点， 质点对定点O 的动量矩为 作用力F 对定点O 的矩为 z y x O 质点的动量矩定理： 质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点之矩。 质点对某定轴的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一轴之矩 §11-2 动量矩定理 §11-2 动量矩定理 二、质点系的动量矩定理 = 0 由质点的动量矩定理得： 作用于第i个质点的力有内力Fii和外力Fie 内力不改变质点系的动量矩 质点系对某定轴的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对同一轴之矩的代数和。 §11-2 动量矩定理 质点系动量矩定理： 质点系对某定点O 的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的外力对O点之矩的矢量和。 例11-1 一单摆在平面内小幅度摆动,摆绳长l,摆捶质量为m,求摆捶微小摆动的运动方程。 解：⑴ 取摆捶为研究对象,画受力图 ⑵ 运动分析 ⑶ 摆捶对O轴的动量矩 O 摆捶外力对O轴的力矩 ⑷ 由摆捶对O轴的动量矩定理得 §11-2 动量矩定理 O §11-2 动量矩定理 解：⑴ 取小车与鼓轮为 研究对象,画受力图 ⑵ 运动分析 ⑶ 系统对O轴的动量矩 系统外力对O轴的力矩 例11-2 高炉运送矿石用的卷扬机。已知鼓轮半径R,质量m1,轮绕O轴转动;小车和矿石总质量为m2。作用在鼓轮上的力偶矩为M,鼓轮对转轴的转动惯量为J,轨道倾角θ。不计绳质量和各处摩擦,求小车的加速度a。 §11-2 动量矩定理 ⑷ 由质点系对O轴的动 量矩定理得 §11-2 动量矩定理 §11-2 动量矩定理 三、动量矩守恒定律 质点动量矩守恒定律： 如果作用于质点的力对某定点O之矩恒等于零,则质点对该点的动量矩保持不变。 如果作用于质点的力对某定轴之矩恒等于零，则质点对该轴的动量矩保持不变。 §11-2 动量矩定理 质点系动量矩守恒定律： 如果作用于质点系的外力对某定点O的主矩恒等于零，则质点系对该点的动量矩保持不变。 如果作