CH 3 集散控制系统控制算法.ppt

2．部分解耦问题 3. 解耦系统的简化 一般情况下，解耦补偿器要比一般控制器复杂得多，尤其是过程传递函数越复杂，阶数越高，则解耦补偿器的越复杂，实现越困难。 在实际应用中，由于系统的时变性和不确定性等原因很难辨识得到系统的精确传递函数，所以，复杂的解耦补偿控制器并不一定非常实用。设计中往往希望所设计的解耦控制器既能简化解耦控制器的结构，又能实现系统的控制要求。 根据控制理论，过程的简化主要考虑以下几方面： （1）具备主导极点的系统，用该主导极点代表的环节近似代替高阶系统。这样可降低过程模型阶数； （2）如果几个时间常数的值相近，也可取同一值代替，这样可以简化补偿器结构，便于实现系统调节器设计； （3）用静态解耦代替动态解耦，简化补偿器结构。 在反馈控制和最优控制中，都假定被控对象或过程的数学模型是已知的，并且具有线性定常的特性。实际上在许多工程中，被控对象或过程的数学模型事先是难以确定的，即使在某一条件下被确定了的数学模型，在工况和条件改变了以后，其动态参数乃至于模型的结构仍然经常发生变化。 在发生这些问题时，常规控制器不可能得到很好的控制品质。为此，需要设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面非预知的变化，这就是自适应控制。而自适应控制器的特点就是它能修正自己的特性以响应过程和扰动的动力学特性变化。 3.4 自适应控制 一、自适应控制系统概述 自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的系统，这里所谓的“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素。 自适应控制和系统辨识是分不开的。 自适应系统主要由控制器、被控对象、自适应器及反馈控制回路和自适应回路组成。 控制器 被控对象 自适应器 参考输入r(t) 控制量u(t) 干扰v(t) 输出量y(t) 二、自适应系统的原理框图 与常规反馈控制系统比较，自适应控制系统有三个显著特点： 控制器可调 相对于常规反馈控制器固定的结构和参数，自适应控制系统的控制器在控制的过程中一般是根据一定的自适应规则，不断更改或变动的。 增加了自适应回路 自适应控制系统在常规反馈控制系统基础上增加了自适应回路（或称自适应外环），它的主要作用就是根据系统运行情况，自动调整控制器，以适应被控对象特性的变化。 适用对象广 自适应控制适用于被控对象特性未知或扰动特性变化范围很大，同时又要求经常保持高性能指标的一类系统，设计时不需要完全知道被控对象的数学模型。 到目前为止，在先进的科技领域出现了许多形式不同的自适应控制方案。 1. 自整定控制 2. 模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control — MRAC) 3. 自校正控制(Self-tuning Regulator — STR) 4. 增益自适应控制 5. 直接优化目标函数自适应控制 6. 模糊自适应控制 7. 多模型自适应控制 8. 自适应逆控制 比较成熟并已获得实际应用的可以概括成两大类： ⑴ 模型参考自适应控制； ⑵ 自校正控制。 三、自适应控制的分类 模型参考自适应控制：需在控制系统中设置一个参考模型，要求系统在运行过程中的动态响应与参考模型的动态响应相一致（状态一致或输出一致），当出现误差时便将误差信号输入给参数自动调节装置，来改变控制器参数，或产生等效的附加控制作用，使误差逐步趋于消失。 自校正控制：基于对被控对象数学模型的在线辨识，然后按给定的性能指标在线地综合最优控制的规律。它与一般确定性或随机性最优控制的差别是增加了被控制对象的在线辨识任务，它是系统模型不确定情况下的最优控制问题的延伸。 顺序控制是按照预先规定的顺序（逻辑关系），逐步对各阶段进行信息处理的控制方法。 即在一个顺序控制系统中，下一步执行什么动作是预先确定好的；前一步的动作执行结束后，马上或经过一定的时间间隔再执行下一步动作，或者根据控制结果选择下一步应执行的动作。 顺序控制系统是工业生产领域尤其是气动装置中广泛应用的一种控制系统。 顺序控制以逻辑关系为前提，运算过程也是以逻辑运算为主，输出信息也是二进制的开、关或者通断等逻辑值，因此，顺序控制又称为逻辑控制。 3.6 顺序控制 顺序控制可分为时间顺序、逻辑顺序和条件顺序控制三类。 时间顺序控制系统又称固定程序控制系统，它的执行指令是按时间排列的，且时间是事前确定的和不变的。 逻辑顺序控制系统的执行指令是按先后顺序排列的，和时间无严格关系。逻辑顺序控制系统在工业生产中应用较多，它们提供条件测定来决定下一步是否执行。 条件顺序控制系统是以条件成立与否为前提，但其条件不同时有不同的执行过程。 学习动物精神 11