DSP中电机弱磁控制课件.ppt

在高精度的伺服控制系统中，如：数控机床，军工武器、电梯等。这类控制除了要 求电机能平稳、快速的跟踪输入指令外，还对电机的其它控制指标，如位置、转矩脉动、 调速范围等方面有着较高的要求。此外，以永磁同步电机为驱动，还存在于电动汽车及 车中的辅助设备的控制系统、风力发电控制系统、大容量的舰船推进系统及常见的空调 压缩机中。因此，研究永磁同步电机在调速系统中的应用具有重要而深刻的现实意义。 因此为了保证电压方程成立，逆变器电压维持额定输出时，频率升高，必须控制电机磁通成反比的下降，才能保证电压不变.因此，在基速以下，控制永磁同步电机的输入电压和频率协调升高，保证电机内部磁通不变，超过基速时，电压维持恒定输出，通过减弱电机的转子磁通量，来控制频率上升。这种控制思想就是永磁电机弱磁控制的核心。 但是永磁同步电机的转子是永磁材料加工的永磁体，转子在加工成型后磁通就维持恒值了，要在控制中减弱转子的磁通量，只有在永磁体方向上施加去磁电流，等效削弱转子磁通，实现电机的弱磁控制。这种方法可以使永磁同步电机（PMSM）在逆变器输出电压达到额定输出后，控制电机转速继续上升，运行在基速以上，使电机的速度范围变宽。那么在相同的速度要求下，可以降低逆变器在设计时的容量大小。电机在基速以下则运行在恒转矩状态；而基速以上，输出功率恒定不变运行在恒功率状态。 弱磁控制在电动汽车驱动中非常重要，因为永磁同步电机采用弱磁控制后，在具备很宽的速度可控范围的同时，在低速时电机是恒转矩输出，可以输出很大的转矩，而高速下电机能保证转速稳定的同时输出一定的功率。这个重要特点与电动汽车控制要求相符合，此外，永磁同步电机的高功率密度和高效率等特点促使它逐渐成为电动汽车的驱动控制系统中的主流使用电机.丰田和尼桑等电动汽车中，都开始整合了永磁同步电机的弱磁控制来扩展电机的运行的速度范围。同样，在数控机床中，当设计的控制系统需要很宽的速度范围时，永磁同步电机也就展现了自己的优势，足以取代异步电机成为机床的驱动电机。因此，对永磁同步电机的弱磁控制系统的研究，有着重要的现实意义。 2.永磁同步电机控制理论的发展 （1）变压变频控制 变压变频控制没有信号的反馈量，是一种开环控制，这种控制方法结构简单、易于实现，但是要协调好变电压和频率的变比，来维持电机的每极磁通量不变并不容易，开始启动时，电压较低需要对电压进行一定的补偿，控制中也要保证电压稳定上升。这种控制方式在电机对控制的成本和动态性能要求不高的调速领域，仍然应用广泛。 (2)矢量控制技术 20 世纪 70 年代，西门子工程师提出了矢量控制理论 ，经过不断地发展和实践，矢量控制系统理论得到了很多的完善，被广泛使用在不同的控制场合。矢量控制引入坐标变换，在两相旋转坐标系中将定子电流矢量解耦，来分别控制电流矢量解耦后的励磁分量和转矩分量，使其具有良好的控制性能。矢量控制的永磁同步电机运行时具有较好的稳定性，但是系统的动态特性由控制器决定。 (3)直接转矩控制(DTC) 1985 年，德国鲁尔大学教授 M.Depenbrock 提出了直接转矩控制(DTC),1995 年，这种控制技术在瑞士 ABB 公司的通用变频器得到了实现。永磁同步电机的直接转矩控制采用检测定子磁链和负载角的位置来实现对电机转矩的控制，需要估计定子磁链的位置信息。而对转子位置的依赖性降低，不再需要检测转子的位置，是一种无位置传感器控制文献[13]介绍了永磁同步电机直接转矩控制理论下，弱磁控制的实现 永磁同步电机的弱磁控制理论 永磁同步电机中的弱磁控制理论主要包含了弱磁运行下永磁同步电机的数学模型和弱磁控制中电流矢量轨迹的变化而产生的不同工作区间，以及常见的弱磁控制策略，就是通过什么方式来控制电流矢量，促使电流矢量按照应有的轨迹去运行。永磁同步电机在三相静止坐标系下的模型存在高阶耦合项，不便分析，因此，弱磁控制中使用的永磁同步电机模型是由坐标变换,将三相静止坐标系中的电机方程转化到 dq 同步旋转坐标系下来分析的。永磁同步电机按转子结构分为隐极式和凸极式，隐极式电机的交轴电感和直轴电感相等，而凸极式的交轴电感和直轴电感不同。这两种结构的电机在弱磁控制中的同与不同将在后面介绍 永磁同步电机弱磁控制的约束条件 在弱磁控制中，永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型最为常用。因此，以 下所有方程的分析过程都是在基于转子磁场定向的 dq 同步旋转坐标系下进行的，将 d轴放在转子磁链的方向上，就可以得到与转子同角速度转动的旋转坐标，从而建立永磁同步电机在 dq 坐标系下的数学模型。 电机的磁链方程 是电机弱磁控制系统除去弱磁部分的框图，图中包括：PI 调节器、空间矢量调制模块、电流解耦模块、坐标变换模块。矢量控制的原理是按转子磁场定向的原则，在同步旋转