LENZEEP简明调试资料.ppt

3.通过GDC设置驱动参数。 3.1设置电机、反馈参数 设置电机型号：C86 设置反馈元件：C25 位置极性： 当伺服电机被安装在机械系统上以后，编程中的正向运动有可能与理论上的（或想象中的）方向相反，此时只需将C1206“位置极性”设为“Inversed”即可。 3.2如何设置减速比 对于最终运动为直线运动的场合 总的速比 = 从电机轴开始 - 到旋转运动转换为直线运动之前 - 所有中间环节 - 速比的乘积。 对于最终运动为旋转运动的场合 总的速比 = 从电机轴开始 - 到最终旋转部件之间的 - 所有中间环节 - 速比的乘积。 将计算出的减速比转换为两个整数的除法（提高计算精度），然后输入到右图的分子、分母项中。 分子 分母 3.3如何找到最准确的减速机速比 对应一个标称速比 下的各级齿轮的齿数 减速机型号及尺寸 Gear Num. Gear Den. Tip: 可以在伺服减速电机的选型手册中找到这种表格 !!! Tip: 可以在减速机的铭牌上看到。 i = (Z2×Z4×Z6) / (Z1×Z3×Z5) 3.4 Feed const 的重要性 Feed const（进给常量）确定以后，NC 系统才能确定 increment （电机侧）与 unit （负载侧）的数值对应关系；当用户希望负载运行 ?? units，NC 系统会准确地控制电机转过相应的 increments (角度）； Unit 所对应的具体的物理量纲只有操作者知晓； 对于最终运动为直线运动的场合： Feed const = （最后一级旋转运动部件）旋转一周直线位移为多少 units? 对于最终运动为旋转运动的场合： Feed const = （最终旋转台）旋转一周，圆弧位移为多少 units? 3.5最高速度设定 Vmax由系统规划及选型的参数来决定 最终物体最高移动速度 单位：units/s, 注意是以每秒为单位 用途：作为以后编制定位程序时定位速度的基准值 最大速度的计算： 3.6最高加速度设定 amax由系统规划及选型的参数来决定 最终物体最高移动加速度 单位：units/s2 用途：作为以后编制定位程序加速度及减速度设定的基准值 最大加速度取决于机器的总转动惯量 和马达的最大转矩。 3.7重要机械参数汇总 速比分子 速比分母 定位分辨率 位置全闭环 比例系数 进给常量 最大转速 最大加速度 3.8定位主体参数 ... 定位模式PS mode： Abs,Rel,Home,Standby等 定位参数： 定位目标Target pos. 定位速度Trav. Speed 定位加速度Acceleration 定位减速度Deceleration 到达定位后速度Final speed Touch Probe:TP功能 到达目标位置后跳转 3.8最终跳转 ... 当本程序的所有功能执行完毕后，可设置下一个被执行的程序段序号； 如果希望程序到此为止，只需设置 Prg end。 3.9 POS功能块程序 3.10在监视窗口中观察运行状态 下一时刻给定位置 PS中的目标位置 当前执行的 PS号 报警信息 当前实际位置 输出的控制速度 定位功能的当前状态 控制器状态 3.11开关量输入信号配置 3.12开关量输入输出外部接线例子 3.13Full Beedback 位置全闭环 在C5=20000 Standard pos 基础上： Gear Ratio=i, Feedconstant=πD Feedback System： 速度反馈：C495=X7，Resolver 位置反馈：C490=X8，Encoder TTL 测长编码器：线数 C420=xxxx p/r 电压 C421=5..8V 齿轮比：分子 C473.5 分母 C473.6 全闭环不带料时不能用定位运行 开闭环切换时要断使能 本节完 4. 9300EP 与S7-200 RS485通讯。 伦茨LE com-A/B 通讯模块采用ASCII码报文 ，接受数据报文格式下： 4.1伦茨485通讯-接收 ASCII码表： 4.2伦茨485通讯-例子 伦茨485通讯-数值设定 例如：往驱动器参数：C0515.02中写数值1234.56 根据通讯格式，其数据类容需为： 04 30 31 02 21 30 35 31 35 30 32 30 31 32 33 34 2E 35 36 03 3B S7-200 PLC采用自由口通讯方式，通讯端口定义为PORT1，SMB130=16#69, 自由口通讯协议，波特率：9.6kbps，7个数据位，偶校验； 如果通讯速率较慢，可以尝试将速率增加到19.2kbps 4.3 PLC端口定义