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防摇摆自动定位电气控制系统 防摇摆自动定位电气控制系统 普通桥式起重机防摇摆电气控制系统 变频车安装防摇摆控制系统需要增加的主要电气元件 对防摇要求不高的行车：新的防摇控制方案 新的防摇控制方案，变频车安装防摇摆控制系统需要增加的主要电气元件 河南卫华 龚志明 龚志明，河南卫华 打过一次交道 便是永远朋友 起重机防摇摆及 防摇摆自动定位控制系统 河南卫华重型机械股份有限公司 龚志明 每台起重机都有载荷摇摆问题！ 集装箱起重机的防摇定位 车间的各种行车的防摇定位 每台起重机都有载荷摇摆问题！ 摇摆即振动，减摇即减振。机器的减振问题是个已经研究了几十年，甚至几百年的大课题。 起重机防摇摆控制：一点发展历史 最早的起重机防摇摆控制系统: 90年代, 美国麻省理工学院为美国能源部国家实验室核反应堆实验装置的遥控核起重机研制安装了防摇摆控制系统。 开发防摇摆技术的公司主要有： Innocrane (芬兰，已由科尼收购） SmartCrane (美国USA, 港机) CePlus (德国，已由西门子接收) ABB Seoho (韩国) 卫华（中国） 起重机防摇摆控制：一点发展历史 主要好处： 可大幅度地提高起重机使用的生产效率，提高起重机使用的安全性，降低货物损坏及人员受伤害的风险 使需要起重机设备的各种生产工艺过程实现高度自动化成为可能 额外好处： 减少起重机的点动操作，延长起重机的使用寿命 提高起重机安全运行速度，因而进一步提高生产效率 易于掌握和操作，减少对操作员工的培训时间，减少操作员工的工作劳动强度 安装防摇摆控制系统的好处 闭环控制：测量载荷摇摆角度，反馈控制，复杂，很贵，市场推广困难。 起重机防摇摆控制：基本方案分二两类 开环控制：只需控制大小车的运行速度，简单有效，市场推广有潜力。 大车小车 运行速度 载荷运动 动力驱动 控制器 摇摆角测量 摇摆角 大车小车 运行速度 载荷运动 动力驱动 控制器 摇摆角 PLC 变频器 电气电路 起重机防摇摆控制系统示意图（开环控制） 编码器 小车 大车 操作设备 载荷 POSICAST控制方法：消除阶跃响应的超调 O.J.M. Smith (U. Calif. Berkeley 终身教授) 50年代 提出POSICAST控制方法： 二阶线性系统响应（单频阻尼振动） 输入 输出 POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用 小车水平 运动位置 载荷水平 运动位置 POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用 小车水平 运动速度 载荷水平 运动速度 防摇控制（开环）基本方法：控制大小车速度 POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用：加速过程 小车 载荷 起始状态： 小车速度 vc=0 vc=V/2 起始状态： 载荷速度 vm=0 vm=0 vm=V 最大摆角时 vm=V/2 vm=V 小车加速 （假设加速时间为零） 小车加速 （假设加速时间为零） 小车匀速运行 小车匀速运行 vc=V/2 vc=V/2 vc=V 防摇控制（开环）基本方法：控制大小车速度 POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用：减速过程 小车 载荷 起始状态： 小车速度 vc=V vc=V/2 起始状态： 载荷速度 vm=V vm=V vc=V/2 vc=V/2 v2=0 vc=0 v2=0 小车匀速运行 小车匀速运行 最大摆角时 vm=V/2 小车减速 （假设减速时间为零） 小车减速 （假设减速时间为零） 防摇控制（开环）基本方法：控制大小车速度 小车： 载荷 vc=0 vc=V vm=0 vm=0 vm=V vm=V/2 vm=V 加速 加速 匀速 匀速 vc=V vc=0 vc=V 还有其他各种控制小车速度的方法来防摇，例如： vc=0 减速 停止 vm=V/2 起重机载荷摇摆特能分析：近似简单单摆 vc ac θ L F=mg 小车 载荷 vm am f =mg sinθ + d Lθ’ f =m am ωd : 载荷摇摆频率 ζ : 载荷摇摆阻尼比 载荷摇摆幅值衰减：exp(- t/τ) τ : 载荷摇摆幅值衰减时间常数 ωn ωd σ α 起重机载荷摇摆系统分析 =？ 实际起重机载荷的摇摆特性比简单单摆要复杂得多。 更好的起重机防摇摆控制方法一直在摸索研究。 河南卫华防摇摆自动定位控制系统 自主研发成功防摇摆控制技术，使起重机载荷摇摆的幅度减少95%以上（实测摇摆角小于0.2度），达国际领先水平。 自主研发成功起重机高精度精确自动定位控制技术，控制精度达2毫米，达国际领先水平。 自主研发成功防摇摆精确自动定位控制技术，世界首创、填补在此领域中的技术空白。 视频3分钟 通信总线 PLC 主升电机 主升 变频器 主升 编码器 常规操作 电控电路 副升