用频率法设计串联校正装置精要.docVIP

实验报告 MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能 3.设计任务与要求 已知单位负反馈系统的开环传递函数G s K0/S S+1 0.25S+1 ，试用频率法设计串联校正装置，要求校正后系统的静态速度误差系数Kv ≧5S-1，系统的相角裕度r ≧45° 校正后的剪切频率WC ≧2rad/s 设计方法步骤 4.1校正前系统的分析 校正前系统的开环传递函数为： 由静态速度误差系数Kv ≧5S-1 可选取 30rad/s 所以开环传递函数变为 校正前： S tf ‘s’ 生成拉普拉斯变量s G 30/ s* s+1 * 0.25*s+1 生成开环传递函数 [mag,phase,w] bode G 获取对数频率特性上每个频率w对应 的复制和相位角 Figure 1 Margin g:grid 绘制校正前系统Bode图 执行上述命令后，可得到校正前的系统的Bode 图及频域指标。 由图可以看到幅值裕度Pm -15.6db，相角裕度Gm -35.2°，剪切频率为4.43rad/s，由于相角裕度小于0，所以系统是不稳定的。 4.2校正方法 根据系统的性能，决定采用串联超前-滞后校正。 行超前－滞后环节设计。运行下面程序后，可得先经滞后校正后系统的Bode 图，此时经过一次校正，系统的剪切频率为1.53rad/s，相位裕量为9.17°；最后又 经一级的超前校正，