第九章反馈控制系统设计精要.pptVIP

比例控制设计 根据稳态误差指标要求： K=[50 100 200 500]; numg=[1];deng=[1 15 50 0]; t=[0:0.1:5]; for i=1:4 [nums,dens]=series(K(i),1,numg,deng); [num,den]=cloop(nums,dens); [y,x]=step(num,den,t); ys(:,i)=y; end plot(t,ys(:,1),’b’,t,ys(:,2),’r’,t,ys(:,3),’g’,t,ys(:,4),’c’); grid xlabel(‘Time (Sec.)’);ylabel(‘y(t)’); 通过绘制不同K取值时系统阶跃响应，观察K的取值对系统性能影响。 显然，采用比例控制不能完全满足指标要求。 第九章 反馈控制系统设计 * College of Automatic Control Engineering , CUIT 第九章 反馈控制系统设计 The Design of Feedback Control Systems 本章主要内容： 系统设计方法 串联校正网络 串联校正设计 前置滤波器 最小拍响应系统设计 设计实例 教学目标： 熟练掌握利用根轨迹和Bode图设计超前-滞后校正器方法 充分理解前置滤波器作用及最小拍设计方法 具备选择合理的设计方法进行系统设计的能力 参阅教材第10章，P468--518 9.1 控制系统设计方法 在控制理论研究和应用实践中，反馈控制系统始终占有重要地位。提高反馈系统性能是至关重要的问题。 一、控制系统设计问题 一个好的控制系统应具有如下特性：稳定性好；对各类输入能产生预期响应；对系统参数变化不敏感；有小的稳态跟踪误差；能有效抑制外界干扰的影响。 控制系统设计应包括：重新规划和调整系统结构（结构设计）；配置合适的校正装置（控制器选择）；选取适当的系统参数值（参数设计）。 为实现预期性能而对控制系统结构进行的修改或调整称为校正。 为改善系统性能在原有控制系统结构中加入一个新部件或装置称为校正装置。 校正装置是为了弥补控制系统性能不足而引入的附加部件或电路。 校正装置的配置方式： 串联校正 反馈校正 输出校正 输入校正 前置滤波器 多种方式综合运用构成复合校正。 二、控制系统设计方法 根轨迹法：控制系统指标以时域设计要求给出时，可以将其转化为对闭环系统极、零点的设计要求。采用复数域根轨迹方法，设置校正网络使闭环根轨迹通过期望极零点。 频率特性法：控制系统指标以频域设计要求给出时，可以利用极坐标图、Bode图、Nichols图等，设置校正网络使系统闭环满足频域性能指标。 必须指出：工程实践中，只要条件允许，首先尽可能通过改进受控对象本身的品质特性提高控制系统性能。例如：选用高性能电机可有效提高位置伺服系统性能。 只有在改进受控对象品质后仍无法满足系统性能要求或受控对象无法改变时，必须为系统引入校正装置。 9.2 串联校正网络 在串联校正和反馈校正中，校正环节与被控对象在开环传递函数中属串联关系。校正的目的都是要得到合适的开环传递函数Gc(s)G(s)H(s)，校正环节特性直接影响校正效果和系统性能。 常用的校正装置其传递函数为： 将多个一阶校正网络串联即可构成高阶校正装置。 作为分析设计高阶校正网络的基础，先讨论一阶校正网络： 根据其零、极点关系不同，可分为超前校正网络和滞后校正网络。 一、相位超前校正网络—简称超前校正网络（Phase-lead network） 当 时，该网络称为相位超前网络 超前网络的标准形式： 超前校正网络可以用图示无源电路实现 超前校正网络频率特性 频率特性的相角为 相角有最大值： 超前校正网络的相位超前特性对系统校正十分重要，一般利用其最大超前角为闭环系统提供合适相位裕度的补偿。 一阶超前校正网络可提供的最大超前角与α的关系 一阶超前校正网络可提供的最大超前角最大不超过70°，若需更大的超前角，可串联多个网络。 二、相位滞后校正网络—简称滞后校正网络（Phase-lag network） 令 其中 实现电路 滞后校正网络频率特性 同样在 时取得最大滞后角，但并不利用此角。 滞后校正主要利用高频时幅值衰减性： 9.3 串联超前校正设计 超前校正主要在于利用超前网络提供的超前相角，增大系统相角裕度，从而改善系统的动态性能。 一、频域校正法 绘制校正后系统Bode 图，验证指标。 在未校正系统幅频特性曲线上确定增益为 对应频率，以此频率作为校正后系统的截止频率 且 ； 在保证稳态精度前提下，计算未校正系统的相角裕度； 设计步