第二章串级控制精要.pptVIP

第 二 章 复 杂 控 制 系 统 2.1 串级控制系统 2.1.3 串级控制系统的设计 串级控制系统主、副控制器正反作用的选择应满足负反馈的控制要求。具体选择步骤如下： 1.从安全角度选择控制阀的气开和气关型式（气开型，Kv0;气关型， Kv0); 2.根据工艺条件确定副被控对象的特性； 3.根据副控制回路为负反馈的准则，确定副控制器的正反作用； 4.根据工艺条件确定主被控对象的特性； 5.根据主控制回路为负反馈的准则，确定主控制器的正反作用。 * * 第一章内容: 单回路控制系统分析及设计 控制规律: 简单PID 控制特点： 结构简单、应用广泛，占控制系统总数近90% 在绝大多数情况下，可以满足要求，实际应用比较广泛 过程特点： 大型化、装置复杂、扰动频繁且剧烈 系统本身时变非线性系统 各参数之间耦合严重 存在有滞后 控制性能要求高 存在问题： 单回路PID控制，已不能满足系统的要求 解决方法： 本章的研究内容 改进控制方案的设计 设计适合生产过程特点的控制方案 复杂控制系统可分为两大类： ⑴ 提高响应曲线性能指标为目的的控制系统，包括： ① 串级控制系统 ② 前馈控制系统 ⑵ 按某些特定要求而开发的控制系统，包括： ① 比值控制系统 ② 均匀控制系统 ③ 分程控制系统和阀位控制系统 ④ 选择性控制（取代控制）系统 加热炉温度控制 TC 101 可设计TO与GC的单回路PID控制 2.1.1 基本原理和结构 1、什么是串级控制系统 操纵变量：燃料气流量 受控变量: 物料出口温度 分析 对象的特性： 加热炉内管有数百米长，热容很大，是典型的一阶加纯滞后过程。 ? 当输入变化时，输出要延迟一段时间，且变化缓慢 ? 若温度不变，T0 →Gc的PID控制，则阀的开度不变 燃料气阀上游压力波动时，虽阀的开度不变， 但流量变化，将影响温度，温度→燃料量的单回 路PID对此特定的过程控制不及时，不能满足工 艺要求。 采用燃料气流量的单回路控制，虽可以保证燃料气的流量恒定，克服了阀前压力扰动的影响，但控制系统对温度是开环的，当负荷变化、燃料气燃烧值变化时，进料口温度变化，流量控制系统不能保证温度恒定。 因此以上两种控制方案都不能满足工艺要求。 将温度和流量控制结合起来，设计一种新型的控制方案： 流量控制时，若温度增加，将流量控制器给定值降低，让燃料气的流量减小，以维持温度恒定，流量控制器的设定值随温度变化。由此产生了一种新的控制方案。 FC 101 TR 101 FC 101 TC 101 由温度控制器去设定流量控制器的设定值→串级控制。 TC 101 Gc2(S) Gv(S) 主控制器 + - 串级控制系统方块图 Gp2(S) Gp1(S) Gm2(S) Gc1(S) Gm1(S) + - 副控制器 控制阀 副对象 主对象 u1 u2 r1 y1 y2 c1 c2 f1 f2 内回路为副回路：包括副控制器、控制阀、副受控对象、 副变量测量变送器。 串级控制系统是由两个控制器的串接组成，一个控制器的输出做为 另一个控制器的设定值，两个控制器有各自独立的测量输入，只有一个控制器的给定由外部设定。 2、串级控制系统的结构 系统框图如下 系统由内外两个回路组成： 外回路称为主回路：主控制器、副回路、主变量测量变送器、 主受控对象 主变量：工艺要求的主要控制变量 副变量：维持主变量平稳引出的中间变量 副对象：反映副变量与操纵变量之间的关系 主对象：反映主变量与副变量之间的关系 主控制器：接受主变量的偏差，去改变副控 制器的设定值 副控制器：接受副变量的偏差，去输出给控 制阀。 FC 101 TC 101 系统的特点：主控制器输出改变副控制器的 设定值，故副回路构成的是随动系统，设定值是变化的。 c TC TC 温度对炉膛温度串级 副控制器 控制阀 + - 串级控制系统方块图 副对象 主对象 副测量变送环节 主控制器 - u1 u2 r1 y1 y2 c1 f1 主测量变送环节 操纵变量 副变量 主变量 f2 给水 锅炉气包 蒸汽 LC 101 LT 101 中小型锅炉的气包水位给水系统 Gc2(S) Gv(S) + - Gp2(S) Gp1(S) Gm2(S) Gc1(S) Gm1(S)