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引言 系统微分方程的建立 控制系统的传递函数 控制系统的框图 信号流程图 本章小结 三、建模方法 分析法（理论建模） 根据系统中各元件所遵循的客观（物理、化学等）规律和运行机理，列写运动方程。 实验法（系统辨识） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性。 列写系统微分方程 求系统传递函数 方框图的绘制、方框图化简求传递函数、 C(s)和E(s) 的计算 信号流程图的绘制、利用梅逊公式求传递函数 2.4 控制系统方框图 后移 比较点 前移 比较点 2.4 控制系统方框图 交换比较点 合并比较点 2.4 控制系统方框图 交换分支点 合并分支点 2.4 控制系统方框图 例： 例： 2.4 控制系统方框图 例： 求该系统输出C(s)和偏差E(s) ? 2.4 控制系统方框图 解：1）输出对于参考输入的闭环传递函数 （令F(s)=0） 2.4 控制系统方框图 输出对于扰动输入的闭环传递函数 （令R(s)=0） 2.4 控制系统方框图 当控制输入R(s)与扰动F(s)同时作用于系统时，系统的输出： 2.4 控制系统方框图 2）偏差信号对于参考输入的传递函数 令F(s)=0 2.4 控制系统方框图 偏差信号对于扰动输入的传递函数 令R(s)=0 2.4 控制系统方框图 当控制输入R(s)与扰动F(s)同时作用于系统时，系统偏差： 2.5 流程图 信号流程图是一种描述系统内部信号传递关系的数学模型。 相比方框图，信号流程图不用进行化简，直接利用梅逊（Mason）公式求出任意两点之间的传递函数。 一、流程图定义 2.5 流程图 二、流程图组成 节点： 表示系统中的变量(信号)，在图中用小圆圈表示。 支路： 连接两个节点的定向线段。 注：信号在支路上沿箭头方 向传递，经支路传递的信号 乘以支路增益。 支路增益 2.5 流程图 三、绘制流程图步骤 每个输入、输出、比较点、分支点处均可设置一个节点； 节点之间如无方框，增益用“1”表示； 按方框图连接各节点，保证每个节点输入、输出数不变。 2.5 流程图 例： 2.5 流程图 四、梅逊(Mason)公式 式中： P：总增益，即系统的输出信号与输入信号之间的传递函数； n：从输入节点到输出节点的前向通路总数； Pk：从输入节点到输出节点的第K条前向通路的总增益； 2.5 流程图 ：所有回路的回路传递函数之和； ：在 中，与第 k条前向通路相接触的回路所在项除去后余下的部分，称余子式。 ：特征式； ：所有两两互不接触的回路，其回路传递函数乘积之和； ：所有三个互不接触的回路，其回路传递函数乘积之和； 2.5 流程图 例： n=1 解： 2.5 流程图 例：求C(s)/R(s)，C(s)/N(s) 解： 2.5 流程图 当N(s)=0 当R(s)=0 * 第二章 系统的数学模型 2.1 引言 系统数学模型 性能 指标 分析 校正 时域法 根轨迹法 频域法 2.1 引言 一、数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 二、数学模型种类 微分方程、传递函数、结构图、频率特性等。 2.1 引言 2.2 微分方程 一、 理想元件的微分方程 2.2 微分方程 2.2 微分方程 2.2 微分方程 步骤： 确定输入量、输出量； 列写各元件的运动方程式； 消除中间变量，只保留输入与输出量及导数； 化为标准形式。 注：与输入量有关的项写在方程右端，与输出量有关的项写在方程的左端，方程两端变量的导数项均按降幂排列。 二、线性系统微分方程的建立 2.2 微分方程 2.2 微分方程 2.2 微分方程 2.3 传递函数 一、传递函数定义 零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： ， 及其各阶导数在t=0时的值均为零。 Laplace变换 微分方程： 微分方程： 传递函数： 传递函数： 例 2.3 传递函数 2.3 传递函数 纯微分环节 一阶微分环节 二阶微分环节 二、基本环节的传递函数 2.3 传递函数 惯性环节 振荡环节 2.3 传递函数 积分环节 放大环节（比例环节） 延迟环节 2.3 传递函数 三、电气网