哈工程线性控制原理系统运动的稳定性.ppt

2. 定理5.2 (定常系统大范围渐近稳定判别定理1) 3. 定理5.3 (定常系统大范围渐近稳定判别定理2) 例5.3 设系统状态方程为 结论5.24 （※ ） 线性定常系统 例5.7(※)设线性定常连续系统状态方程为 例5-6 设系统为 例5-6 设系统为 假定Q取为正半定矩阵 则 为负半定（x1，x2任意，x3=0时， ）。 这表明使 的状态轨线中惟有原点满足状态方程，这意味着使 的状态轨线不是系统的受扰运动解，故可采用正半定Q来简化稳定性分析 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 当 时， 令李亚普诺夫方程： 得到以下6个线性方程： 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 P为正定矩阵的充要条件是： 解得： 解得 0 k 6，系统渐近稳定。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 据劳斯判据，确定保证系统渐近稳定的k值范围： 为了比较，用特征值判据判断： 故0 k 6时，所有特征值均具有负实部，系统稳定。 是系统的唯一平衡状态，且 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 定理（补充） 对于所选择的正半定矩阵Q，在{A,Q}完全可观测的条件下，即 系统为渐近稳定的充分必要条件是，李亚普诺夫方程有唯一正定解P。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 试用李亚普诺夫方程确定系统渐近稳定的k值。 解：根据图中定义的状态变量，得到状态方程 x1 x2 x3 u - 因detA=-k≠0，A非奇异，故原点是系统的唯一平衡状态。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 假定Q取为正半定矩阵 则 为负半定（x1，x2任意，x3=0时， ）。 这表明使 的状态轨线中惟有原点满足状态方程，这意味着使 的状态轨线不是系统的受扰运动解，故可采用正半定Q来简化稳定性分析 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 当 时， 检查{A,Q}的可观性： , {A,Q}完全可观测 故该正半定的Q可以采用。 令李亚普诺夫方程： 得到以下6个线性方程： 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 P为正定矩阵的充要条件是： 解得： 解得 0 k 6，系统渐近稳定。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 根据李亚普诺夫方程的解，判断下列系统的稳定性。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 作业 对于定常系统 其中f(0)=0，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数V(x), V(0) = 0，并且对于状态空间X中的一切非零点x满足如下条件： 1） V(x)为正定； 2） 为负定； 3） 当 时， 。 则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 例5.2：设系统状态方程为 试确定系统的稳定性。 解：显然, 原点(x1=0, x2=0)是该系统唯一的平衡状态。选取正定标量函数为: 则沿任意轨线V(x)对时间的导数为: 是负定的。 故V(x)是系统的一个李亚普诺夫函数。由于当 时， ，故系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 对于定常系统 其中f(0)=0，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数V(x), V(0) = 0，并且对于状态空间X中的一切非零点x满足如下条件： 1） V(x)为正定； 2） 为负半定； 3） 对于任意 非零 ； 4） 当 时， 。 则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 其物理含义是：允许系统运动过程在某 些状态点上“能量”变化率为零，而由条 件3）保证运动过程能够脱离这类状态 点而继续收敛到原点平衡状态。 设系统状态方程为 试确定系统的稳定性。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 4. 定理5.4 (不稳定的判别定理) 对于定常系统 ， 其中