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第三章 刚体的转动 刚体实例.MPG 一、刚体的运动 1、平动 2、转动 特点：刚体上任意两点的连线始终保持平行。 3、一般运动 刚体 在外力作用下形状和大小保持不变的物体或各质点间的相对位置不发生变化的质点系。 既有平动，又有转动 质点系 刚性质点系 §3－1 刚体运动的描述 质点 转动平面 转轴 二、定轴转动的数学描述 1、角量描述 2、角量与线量的关系 转动平面 转轴 参考方向 θ §3－2转动定律与转动惯量 一、力矩 1、力的三要素： 2、力矩的定义： 大小、方向、作用点 d 大小: 方向: 的方向 力矩等于力和力臂的乘积. 3、力矩的计算（对点和对轴的力矩） ⑴ 单个作用力的力矩 ⑵ n个作用力的力矩 ⑶ 连续分布作用力的力矩 转动平面 对于固定转轴，能对转动产生影响的力矩只是沿转轴z方向的分量 。 ★对固定点O的力矩 ★对固定轴z 的力矩 二、转动定律 1、质点的转动规律 根据牛二律 对0点的力矩 方向：向外 大小： 2、刚性质点系的转动规律 对系统： 注意到： 推广到n个质点构成的刚性质点系，得到： 其方向：平行于转轴Z，与β方向相同 其大小： 即： 3、转动定律 在上式中，令 则 该结果称为刚体定轴转动的转动定律 它表明：刚体绕定轴Z转动时，作用于刚体上 的沿Z轴方向合外力矩与角加速度成 正比。 它反映了作用在刚体上的合外力矩M与刚体转动状态变化β之间的因果联系，其地位与牛二律在质点力学中的地位相当。 三、转动惯量 1、转动惯量的定义 与牛顿第二定律比较，m 是反映质点平动惯性大小的物理量，J 则反映了对固定转轴的转动惯性的大小，称为惯转动量 有限个质点构成的刚性质点系的转动惯量 无限多质点连续分布构成的刚体的转动惯量 单位： 质点的转动惯量 2、转动惯量的计算 其中λ、σ、ρ分别称为质量的线密度、面密度和体密度 3、转动惯量的平行轴定理 若有一转轴与过质心C的转轴平行,相距为d，刚体对其转动惯量为 J，则： 这个结论称为平行轴定理. 注意点： ⑴转动惯量是描写转动惯性大小的物理量 ⑵决定转动惯量大小的三要素; ⑶是张量(对固定转轴的转动惯量是惯量张量的一个分量，是标量) 质量、质量的分布、转轴的位置 ⑷是相对量 例题分析 一条缆索绕过一个定滑轮拉动升降机，如图所示. 滑轮的半径为 ，如果升降机从静止开始以加速度 匀加速上升，（假定缆索和滑轮之间不打滑）求： （1）滑轮的角加速度； （2）开始上升后t = 5s末滑轮的角速度； （3）在这5秒内滑轮转过的圈数； （4）开始上升后 末滑轮边缘上一点的加速度. （5）牵引力F有多大？ 解 （1）由于升降机的加速度和滑轮边缘上的一点的切向加速度相等，所以滑轮的角加速度为 （2）由于 ，所以5秒末滑轮的角速度为 （3）在这5 秒内滑轮转过的角度为 所以在这5秒内滑轮转过的圈数为 (4)为了图示清晰，将滑轮放大为如图所示. t=1 秒时 （5）牵引力F有多大？ 根据转动定律和牛顿定律列方程 受力分析如图所示