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* * 汽车悬架技术 授课对象：车辆工程本科生 教 研 室：汽车系 任课教师：李 静 车辆工程专业选修课程 * §3.1 空间机构学分析理论 2.2 刚体转动 ⑴ 绕过原点坐标轴的刚体转动 绕坐标轴的刚体转动 描述：阴影刚体由位置 I 绕Z轴转过 θ角到达II，点P由PI 转到PII 坐标系：i 固定，j 随刚体转动 ？问题： 对P2在i, j 坐标系应用坐标变换，有： · ＝ ？注意： 则有： (3-7) * * * 同理： ⑵绕不过原点坐标轴旋转刚体转动 绕不过原点坐标轴的刚体转动 坐标系：i, j 不共原点但平行 点P：绕Xj 轴由P1 旋转θ到达P2 Oj 在i 坐标： ？问题： 对P 绕Xj 轴应用刚体转动： (3-8) 同理： * * 2.3 绕空间任意轴转动的直线上点坐标计算 绕空间任意轴转动的直线上点坐标 已知： 求：摆动后B点坐标 B 点坐标： (3-9) 坐标变换矩阵 * * 特例： * * §3.2双横臂独立悬架导向机构运动特性计算 1.已知条件 双横臂独立悬架导向机构结构简图 设上摆臂O2D摆动轴线L2在XOY平面投影角为θ2，在XOZ平面投影角为Φ2；设下摆臂(O1B)的摆动轴线L1在XOY平面的投影角为θ1，在XOZ平面的投影角为Φ1。 初始（平衡）位置时,各点在OXYZ坐标系的坐标如下： 图1 * * 已知线段BD、BE、DE、EF、FG的长度及线段BD与Z’轴夹角ε ，则图中各点在坐标系EX’Y’Z’中的坐标为： 导向机构在坐标系EX’Y’Z’下的坐标 根据零件尺寸和装配关系计算P ’点坐标： BDEF在EY’Z’平面内 * * 图1和图2的关系： 图2 图1 将图2刚体BDEFP绕Y’正向转过某一角度，再绕X’轴正向转过某一角度到达图1的位置。图2中B’、D’、E’、F’点处于Y’EZ’平面内，且EF与Y’轴重合，EF垂直FG。 2.问题？ 确定车轮自初始位置上下跳动时的导向机构运动特性（即任意位置前轮定位参数相对初始位置的变化量）。 * * 3.下摆臂摆动α角后，各点位置坐标计算 3.1下摆臂O1B绕其摆动轴线L1转过α角时的B点坐标 对B点应用刚体绕空间任意轴线转动： (3-10) 其中坐标变换矩阵 = 为方向余弦向量。 * * 3.2设下摆臂摆动α角时，上摆臂相应地摆过β角，确定D点坐标 对D点应用刚体绕空间任意轴线转动： (3-11) 其中坐标变换矩阵 = 为方向余弦向量。 ？！！对应给定的下摆臂转角α ，上摆臂转角β是多少？（即如何确定β ？） * * 设下摆臂绕其摆动轴线转过α角、上摆臂绕其摆动轴线相应地转过β角时， 。 由于D点坐标仅与角度β有关，故设 (3-12) 则确定坐标[D]转换为：求β使得f(β)=0的一维搜索问题。可采用黄金分割法等求解。(点击察看黄金分割法) 3.3 E点坐标 E点为线段BD上一点，所以下摆臂摆动α角后，E点坐标： (3-13) 其中 * * 下摆臂摆动α角后刚体BDEFP的位置(图1位置)可看作由图2中初始位置先绕y’轴正向旋转β1角，再绕x’轴正向旋转β2角得到。则有： 3.4 F、G、P点坐标 图2 图1 对B点：由图2初始位置应用两次绕坐标轴刚体转动达到当前位置(图1)： 对D点：由图2初始位置应用两次绕坐标轴刚体转动达到当前位置(图1)： 式(4-45)减去(-44)得到： * * 则有： 令： = = d (3-14) 由式(3-14)的第一式可得： ， 设P1=d P2=d ， ，则由(3-46)第二式可得： * * 进一步变换得到： 设 则有： 求得： ，其中 (3-15) (3-16) 图1 (3-17) * * 4.前轮定位参数及其变化量 车轮跳动量： 轮距： , ,变化量： 车轮外倾角： , ,变化量： Δγ =γ-γ0 主销内倾角： , ,变化量： Δσ=σ-σ0 主销后倾角： , ,变化量： Δτ=τ-τ0 连接杆长度： ,变化量： 图1 * * 课后作业 要求：1、按运动学计算方法计算运动特性2、编写程序，计算两种车型参数的运动特性曲线 * * 双横臂独立悬架导向机构运动特性曲线 * * 本节小结 介绍了空间机构学的刚体转动以双横臂独立悬架导向机构运动特性计算方法。 * * 问题：设目标函数f=f(x)，求解f (x)=0极小值点？ 解：设包含极小值的区间[a, b