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一种基于桁架结构5轴焊接机械手【至慧机器人】201412.pdf
一种基于桁架结构的
5轴焊接机械手
2014/12/4 1
1、适用范围：
平面造型工件的焊接、大尺寸工件的长行程焊接，需要非标定制、经济实用的
焊接解决方案。
2014/12/4 2
2、结构及工作原理：
专利技术：直角坐标五轴焊接机器人（发明、实用新型专利）及其控制系统（软件著作权）。
位置由XYZ三轴直角坐标机构进行控制，姿态由第4 、第5轴旋转机构进行控制。如下图：
2014/12/4 3
3、配置组成及说明：
序号 配置组成 说明
1 X轴 GR200齿轮齿条型单轴机械臂，长度可定制。
2 Y轴 GR120齿轮齿条型单轴机械臂，长度可定制。
3 Z轴 GR80齿轮齿条型单轴机械臂，长度可定制。
4 第4轴：焊枪旋转 焊枪旋转机构1
5 第5轴：焊枪倾斜 焊枪旋转机构2
6 控制系统 5轴焊接机器人控制系统，示教编程。
7 其他附件 拖链、柔性电缆、送丝机支架等。
8 电焊机 气保焊、氩弧焊等模拟或数字型焊机。
2014/12/4 4
4、现场实物图1：
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5、应用范例：
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