船舶航向自适应PID控制器设计和应用.pdf

中文摘要 摘要 船舶在海上航行，总希望它保持直线航行，以较快的速度到达目的地，这就 是船舶的航向保持问题。而船舶在航向中不免受到外界环境及自身因素的影响， 这就要求在设计航向保持控制器时应具有鲁棒性和自适应性，参数能够根据外界 环境的变化进行自适应调整，以达到控制性能指标，实现经济航行。 本文对基于单神经元PID控制器在船舶航向控制中的应用进行了仿真研究。 在PID控制器的结构简单、鲁棒性强等特点的基础上，结合单神经元的自适应、 自组织、自学习的特点，设计出一种具有自适应性、结构简单、鲁棒性较强的船 舶航向控制器。最后对其进行仿真研究。 首先，本文给出神经元的基本原理，以及船舶航向控制设计中的数学模型。 先从传统PID控制器设计开始，将其应用到船舶航向控制上，考虑到船舶航向的 经济效益，设计线性二次最优控制器，将航向保持精度和燃料损耗进行折中处理， 最终控制效果达到两者最优。 其次，为了达到自适应的目的，在PID控制的基础上，将其与单神经元相结 合，并对算法进行改进，构成改进型的单神经元自适应PID控制器。 最后，在Simulink中建立仿真模型，单神经元部分用S一函数进行描述，对所 设计的控制器进行仿真验证，将各种干扰加之于设计的控制器上，检测其鲁棒性， 并变换不同的被控对象，验证控制器的自适应能力。结果表明所设计的控制器具 有一定的鲁棒性与自适应性，仿真结果良好。 关键词：单神经元；控制器；PlD；船舶航向控制；自适应 英文摘要 ABSTRACT the soonas inordertoreachthe be in sea Ship line，as possible destination，always atacertaintomakelinear inthesea influenced wanted speed motion．Shipunavoidably outsideenvironmentanditself thecontrollershouldbehad factors，which by requires and the are order robustness，can adaptiveability parametersautomaticallyadjusted，in tosave resources． manpower,material COUlee basedon neuronPID The is ship leadingautopilot single studying．Based onthePIDcontrollerhasthe of robustnessconnect advantages structure，good simple 、Ⅳith neuron’S a single adaptive，self-organizing，self-learning control course whichhas