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第6章 系统的稳定性 §6－1系统稳定的条件 一. 稳定的概念和定义 稳定性：是指系统在使它偏离平衡状态的扰动消除 之后，系统能够以足够的精度逐渐恢复到 原来的状态，则系统是稳定的，或具有稳 定性。 稳定性是系统去掉扰动之后，自身的一种恢复能力， 是系统的一种固有属性。 系统稳定的充分必要条件： 系统的特征方程根必须全部具有负实部 或者：系统传递函数 的极点全部位于 复平面的左半部。 应用第一种类型方法有二： 1）直接对系统特征方程求解 2）根轨迹 应用第二种类型方法： 1）劳斯—胡尔维茨稳定性判据 2）奈奎斯特判据 §6－2 劳斯—胡尔维茨稳定性判据 一. 胡尔维茨稳定判据 系统的特征方程可写成： 系统稳定的充要条件： 1）特征方程式的各项系数全部为正值，即ai0（i= 0，1，2，…n） 2）由各项系数组成的胡尔维茨n阶行列式中各阶子行列式 都大于零。 例1 系统的特征方程为： 试用胡尔维茨判据判别系统的稳定性。 解： ①由特征方程知各项系数为： 均为正值，满足判据的必要条件ai0， ②检验第二个条件， 高阶的系统，可采用劳斯判据判别系统的稳定性。步骤如下： (1)列出系统的特征方程： 其中 ，各项系数均为实数。（必要条件） (2)按系统的特征方程式列写劳斯表 例 已知系统的开环传递函数如下： 绘制系统的开环Nyquist图。 例 已知系统的开环传递函数如下： 绘制系统的开环Nyquist图。 稳定性分析 1 开环传递函数不含积分环节 开环传递函数含有积分环节 需对开环幅相曲线作修正： 在Bode图（相频特性）的w为0+处，由下向上补画一条线，该线通过的相位为v·90o。 计算正负穿越时，应将补画的线也看成Bode图的一部分。 (K0, T0) 已知系统开环Bode图，已知 ， 试判断闭环系统稳定性 -180o w L(w) w 四．系统具有迟延环节的稳定性分析 具有迟延环节的控制系统，其开环传递函数包含有迟延环节的传递函数 幅值和相角分别为 当ω→+∞时， 的幅值一般趋近于零(m＜n），因而G(jω)H(jω)曲线(即奈氏曲线)随着ω从0→+∞，以螺旋状趋于原点，并且与GH平面的负实轴有无限个交点。这时，若要闭环系统稳定，奈氏曲线与负实轴的交点都必须位于(-l，j0)点的右侧。 例6-11 设控制系统的开环传递函数为 若τ=0, 2, 4。绘出各自的奈氏曲线，并分析闭环系统的稳定性。 迟延环节的存在不利于系统的稳定。 迟延时间τ越大，越易使系统不稳定。 τ＝0时，即相当于系统无迟延环节，不包围(-l，j0)点，所以闭环系统是稳定的。 τ＝2时，曲线刚好通过(-1，j0)点，所以闭环系统处于稳定边界(又称临界稳定，认为也是不稳定的)。 τ＝4时，曲线包围(-l，j0)点，所以闭环系统是不稳定的。 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 根据奈氏判据已知，如果系统的开环传递函数没有极点在右半s平面上，则闭环系统稳定的充分必要条件是系统的开环幅相频率特性不包围(-1，j0)点。因此 要求闭环系统具有一定的相对稳定性，就必须使奈氏曲线不但不包围(-1，j0)点，而且还要求奈氏曲线对(-l，j0)点有一定的远离程度，即要求有一定的稳定裕量。 对于一个最小相位系统，曲线越靠近点(-1，j0)，系统阶跃响应的振荡就越强烈，系统的相对稳定性就越差。因此，可用曲线对点(-1，j0)的接近程度来表示系统的相对稳定性。通常，这种接近程度是以相角裕度（相位裕量）和幅值裕度（幅值裕量）来度量。 相角裕度和幅值裕度是系统开环频率指标，它们与闭环系统的动态性能密切相关。 6.4 稳定性裕量 Re Im 1. 幅值裕量Kg 或h 相角交界频率?g：开环幅相曲线上，相角为-180o点的频率称为相角交界 频率。即argG(jwg)H(jwg)= -180o。 幅值裕量Kg ：开环幅相曲线与负实轴交点处幅值的倒数称为幅值