控制系统的动态数学模型控制系统数学模型的MATLAB实现.pptVIP

《控制工程基础》 第2章 控制系统的动态数学模型 2.9 控制系统数学模型的MATLAB实现 2.9.1 MATLAB简介 2.9.2 控制系统在MATLAB中的描述 2.9.3 计算闭环传递函数 2.9.4 展开部分分式 * MATLAB简介： ? 1980年前后，美国Moler博士构思并开发； ? 最初的MATLAB版本是用FORTRAN语言编写，现在的版本用C语言改写； ? 1992年推出了具有重要意义的MATLAB4.0版本；并于1993年推出了其Windows平台下的微机版。 （1）如果描述n阶线性定常系统的传递函数为 在MATLAB中，多项式采用系数行向量表示，系数按降序排列。用num和den分别表示G(s)的分子和分母多项式，即： num=[b0 b1 … bm] den=[a0 a1 … an] 然后利用下面的语句就可以表示该系统： sys=tf(num,den) 其中tf()代表传递函数形式的描述。 例1： num=[3 2 1] den=[4 3 2 1] sys=tf(num,den) Transfer function: 3 s^2 + 2 s + 1 ----------------------- 4 s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1 MATLAB程序： 运行结果： 用z, p和k分别表示G(s)的零点、极点和增益： z=[z1 z2 … zm] p=[p1 p2 … pn] k=[k1] 则可以用零极点形式来描述，语句为 sys=zpk(z,p,k) 其中zpk ()代表零极点形式的描述。 （2）如果传递函数为零极点的形式 例2： z=[-1 -2] p=[-3 -4 -5] k=[10] sys=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 10 (s+1) (s+2) ----------------- (s+3) (s+4) (s+5) MATLAB程序： 运行结果： （3）传递函数形式的描述和零极点形式的描述可以相互转化，语句分别为 [z p k]=tf2zp(num,den) [num,den]=zp2tf(z,p,k) 例3：MATLAB程序（tf to zp） num=[3 2 1] den=[4 3 2 1] [z p k]=tf2zp(num,den) 例4：MATLAB程序（zp to tf） z=[-1;-2] p=[-3 -4 -5] k=[10] sys_zpk=zpk(z,p,k) [num,den]=zp2tf(z,p,k) sys_tf=tf(num,den) （4）当传递函数复杂时，可以用多项式乘法函数conv()来实现。 （复数域为多项式乘法，时间域为卷积） 例5：MATLAB程序 den1=[1,2,2] den2=[2,3,3,2] den3=conv(den1,den2) 系统的基本连接方式有3种： 串连、并联和反馈。 MATLAB语句： 串连：sys=series(sys1,sys2) 并联：sys=parallel(sys1,sys2) 反馈：sys=feedback(sys1,sys2,-1) 如果是单位反馈系统，则可使用cloop()函数：sys=cloop(sys1,-1) 例6： num=[3 2 1];den=[4 3 2 1];g1=tf(num,den) z=[-1 -2];p=[-3 -4 -5];k=[10];g2=zpk(z,p,k) sys1=series(g1,g2) sys2=parallel(g1,g2) sys3=feedback(g1,g2,-1) MATLAB提供函数residue用于实现部分分式展开，其句法为： [r, p, k] = residue(num, den) 其中r, p分别为展开后的留数及极点构成的列向量，k为余项多项式行向量。 函数residue 也可用于将部分分式合并，其句法为： [num, den] = residue(r, p, k) 例7：计算下式的部分分式展开式 num=[1 11 39 52 26] den=[1 10 35 50 24] [r, p, k]=residue (num,den) 运行结果： r = 1.0000 2.5000 -3.0000 0.5000 p = -4.0000 -3.0000 -2.0000 -1.0000 k = 1 得上式的部分分式展开式为： 例8：计算下式的部分分式合并式 r=[1;2.5;-3;0.5];p=[-4;-3;-2;-1];k=1; [num,den]=residue(r,p,k); sys=tf(num,den) 运行结果，得上式的