控制系统稳定性理论.ppt

研究的目的和意义:稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是一个重要特征。 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 稳定性：系统在受到小的外界扰动后，系统状态方程解的收敛性，而与输入作用无关。 经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹判据 非线性系统：相平面法(适用于一，二阶非线性系统)，描述函数法。 主要内容： 李氏第一法（间接法）：求解特征方程 的特征值 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造李氏函数 4. 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的领域内不存在别的平衡状态。 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的坐标变换，把它变换到状态空间的原点。 以后取坐标原点作为平衡点研究。 （5）线性系统的平衡状态不稳定 表征系统不稳定。 （6）非线性系统的平衡状态不稳定 只说明存在局域发散的轨迹。 至于是否趋于无穷远 域外是否存在其它平衡状态。若存在极限环，则系统仍是李雅普诺夫意义下的稳定性。 2.非线性系统的稳定性分析： 假定非线性系统在平衡状态附近可展开成泰劳级数，可用线性化系统的特征值判据判断非线性系统的平衡状态处的稳定性。 设非线性系统状态方程： 在平衡状态 附近存在各阶偏导数，于是： 令 则线性化系统方程为： (1)若 ，则非线性系统在 处是渐近稳定的，与 无关； (2)若 则非线性系统在 是不稳定； 定理1：若(1) 是正定的； (2) 是负定的； 则系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。 说明： 负定能量随时间连续单调衰减。 例1：已知非线性系统的状态方程为： 试用李雅普诺夫第二法判断其稳定性。 解： 选取李氏函数 则 几何意义： 例2：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：设 则 故系统是李雅普诺夫意义下的稳定。 例3：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：1) 如果选择另一个李氏函数 定理4：若 (1) 正定； (2) 正定 则系统的平衡状态是不稳定的。 说明： 正定 能量函数随时间增大， 在 处发散。 线性系统不稳定 非线性系统不一定 推论1：当 正定， 正半定，且 在非零状态不恒为零时，则原点不稳定。 推论2： 正定， 正半定，若 ， ，则原点是李雅普诺夫意义下不稳定(同定理3)。 例4：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解: 设 则 可见 与 无关，故非零状态( 如 ) 有 ，而对其余任意状态有 故 正半定。 令 即非零状态时， 不恒为零，则原点不稳定即系统不稳定。 Lyapunov第二法的步骤： 构造一个正定 二次型函数； 求 ，并代入状态方程； 判断 的定号性； 判断非零情况下