解耦控制精要.pptVIP

1.1被控过程的耦合现象及对控制过程的影响 图1-1为某精馏塔温度控制系统 1.2 解耦控制系统 解耦控制即通过解耦环节，使存在耦合的被控过程的每个控制变量的变化只影响与其配对的被控参数，而不影响其他控制回路的被控参数。可把多变量耦合控制系统分解为若干相互独立的单变量控制系统。 解耦环节经常采用的设计方法有： 前馈补偿解耦设计 对角矩阵解耦设计 单位矩阵解耦设计 反馈解耦设计 1.3解耦控制系统设计 1、前馈补偿解耦设计：实现（二变量）解耦 二维系统，对角矩阵解耦法和前馈补偿解耦法具有相同的解耦效果，但是相比较而言，用对角矩阵法解耦，解耦网络中包含四个解耦支路模型，而用前馈解耦法解耦只需要两个支路模型，用前馈补偿法进行解耦，所需的解耦网络结构更加简单。 前馈补偿法是目前工业上应用最普遍的一种解耦方法。 1.5 相对增益(自学) 对于多变量耦合系统，如何判断系统不同控制回路之间的关联（耦合）程度？ 分析方法有：相对增益、奇异值分析、Jacobi特征值准则等方法。 相对增益=第一放大系数/第二放大系数 μj到yi这个通道的相对增益为  若λij＝1，表明由yi和μj组成的控制回路与其它回路之间没有关联。 若λij=0，即pij=0，表明控制量μj不影响被控量yi，则不能用μj来控制yi。 若λij→∞，即qij=0，表明其它闭合回路的存在使得yi不受μj的影响。 求取相对增益的方法  1.按定义对过程的参数表达式进行微分，分别计算出第一和第二放大系数,然后得到相对增益矩阵?。 ?[L1]输入和输出？已改 ?[L2]同上？已改 2、相对增益与耦合特性： ?[L1]输入和输出？已改 ?[L2]同上？已改 ?[L1]输入和输出？已改 ?[L2]同上？已改 3、相对增益的确定方法 主要有实验法、解析法和间接法。 （1）实验法 所谓实验法即是按定义求取相对增益的方法，该方法的求解完全依据定义进行。 利用实验法求第一放大系数比较易于实现。求第二放大系数时，要保持某个输出变化，其他输出不变，在大多数实际系统中不可行。因此，实验法在实际使用中有较大困难，甚至在实际的过程对象中难以进行。 （2）解析法 解析法是基于被控过程的工作原理，通过对输入、输出数学关系的变换和推导，求得相对增益的方法。 （3）间接法 上述实验法在实际使用中受到限制，难于实际应用。解析法由于计算量较大，在使用中，显得较为烦琐，而间接法是通过相对增益与第一放大系数的关系，利用第一放大系数求得相对增益的方法，相对较为实用。 4、解耦控制系统分类及解耦方法 解耦控制系统分类及解耦方法 相对增益的定义 相对增益用来衡量一个控制量μj对一个被控制量yi的影响。 开环增益矩阵（静态耦合） 双变量耦合系统 补充理解相对增益 第一放大系数：是指控制量μj改变了一个△μ时，其它控制量μr(r≠j)均不变的情况下，μj与yi之间通道的开环增益。显然它就是除μj 到yi 通道外，其它通道全部断开时所得到的μj 到yi 通道的静态增益。 第二放大系数：在所有其它回路均闭合，即保持其它被控制量都不变的情况下，找出各通道的开环增益，记作矩阵Q。它的元素qij的静态值称为μj到yi通道的第二放大系数。 * 两个空气处理机(AHU)间耦合关系的分析 两套空气处理机组，也就有两个这样的控制回路，且这两套空气处理机共用一套水系统，在系统运行的时候，两个空气处理机相互之间的耦合是比较强的。因为当一个处理机的水阀大小随着需求变化时，势必会影响到另外的一个空气处理机。比如，当空气处理机A控制的房间冷负荷变大时，系统送入房间的风量就会增加，处理机A的水阀门开度就会增大，水流量增加，而总管道中的水流量不变，那么，尽管处理机B的水阀开度没有变化，但是流经处理机B的水流量会减少，势必会影响到空气处理机B的正常工作。 第一章 解耦控制系统 被控过程的耦合现象及对控制过程的影响 解耦控制系统 ※解耦控制系统设计 解耦控制中的问题 相对增益（自学） 图1-1 某精馏塔温度控制系统 在石油化工生产中，使用的原料和反应后的产物多是由若干组分组成的混合物，常需要进行分离得到比较纯的组分作为中间产品或最终产品。要进行蒸馏处理。精馏塔是由精馏塔身、冷凝器和再沸器等基本部件构成。 被控参数:塔顶温度T1和塔底温度T2， 控制变量:塔顶回流量QL和加热蒸汽流量QS T1C:塔顶温度控制器，其输出u1控制回流调节阀，调节塔顶回流量QL,实现塔顶温度T1控制。 T2C:塔底温度控制器，其输出u2控制再沸器加热蒸汽调节阀，调节加热蒸汽量QS,实现塔底温度T2控制。 两个控制过程之间相互关联，相互影响，存在耦合。 两个被控变量和两个控制变量的关系可写为 G12(S)、G21(S)描述了