计算机控制系统实验报告幽兰芷香精要.docVIP

计算机控制系统 实 验 报 告 实验一 模拟式小功率随动系统的实验调试 实验二 AD/DA接口的使用和数据采集 实验三 采样系统的构成及中断使用 实验四 计算机控制系统的实验调试 目录 实验一 模拟式小功率随动系统的实验调试 3 一 实验目的： 3 二 实验内容： 3 三 实验设备： 3 四 实验原理及步骤 3 五．实验数据记录 5 六．思考题： 8 七．实验感想 8 实验二 A/D接口的使用和数据采集 9 一、实验目的： 9 二、实验内容： 9 三、实验设备 9 四、试验流程图 9 五、A/D实验中输入电压与偏移二进制码对应关系： 10 六、A/D接口实验结果分析 11 七、思考题 11 八、实验感想 11 实验三 中断及采样周期的调试 12 一、实验目的 12 二、实验内容 12 三、实验设备 12 四、实验步骤 12 五、实验数据 12 六、思考题 13 七 实验感想 13 实验四 计算机控制系统的实验调试 14 一、实验目的 14 二、实验设备 14 三、实验内容 14 四、实验原理及步骤 14 五、实验数据及处理 16 六、实验现象记录及分析 21 六、思考题 23 七、实验感想 24 实验总结 24 量子粒子群优化算法整定手臂各转动副PID参数 24 最终程序 27 实验一 模拟式小功率随动系统的实验调试 一 实验目的： 1.熟悉反馈控制系统的结构和工作原理，进一步了解位置随动系统的特点。 2.掌握判别闭环系统的反馈极性的方法。 3.了解开环放大倍数对稳定性的影响及对系统动态特性的影响，对静态误差的影响。 二 实验内容： 1.连接元件构成位置随动系统； 2.利用计算机内的采样及显示程序,显示并分析输出的响应结果; 3.反复调试达到设计要求. 三 实验设备： XSJ-3 小功率直流随动系统学习机一台 DH1718 双路直流稳压电源一台 4 1/2 数字多用表一台 四 实验原理及步骤 模拟式小功率随动系统结构如图所示 调试步骤如下： 零位调整。为了保证精度，同时判断运放是否好用，在连接成闭环系统之前进行零位的调整。首先，把三个运放负相端输入电阻接地，并使其增益为1（利用电阻调整），再利用运放上方的调零旋钮，使输出端输出为0；然后将电位计两端接上±10V电压后，用数字电压表测其电刷输出，旋转之，使其电刷输出为0，并同时调整刻度盘零点于0点。 开环工作状态：断开反馈电为计，加入给定电压，使电压从小到大，当信号大时，电机转速高，信号反极性时，电机反转。 反馈极性判断。 首先判断测速机反馈极性。在一级运放处加一电压（正或负），记住电机转向，然后断开输入，用手旋转电机按同一转向转动，测量测速机输出电压，如与前电机所加电压极性相同，则可将该信号接入运放二的负端；否则应把测速机输出极性倒置，即把另一信号接入运放二的负相端。 其次判断位置反馈极性。将回路接成开环状态，给电机加入一正电压，可使其转动，然后使电机回零，顺着电机刚才转动的方向转一小角度（不可转到非线性区），同时用数字电压表测电位计电刷的输出电压，倘若其值为负，则表明此时是负反馈，否则，需把电位计两端±10V接线头对调，以保证闭环系统是负反馈。 检验系统跟随情况。按图2-2连线，逐渐加大电压，察看输出角度是否也同时增加（绝对量值），如跟随则系统跟随情况良好。 开环放大系数K与静太误差的关系：实际控制系统由于元件存在固有误差和非线性因素及安装误差，所以不可能没有误差。该系统误差主要由电机死区引起。 实验方法：改变放大器的反馈电阻可使系统放大倍数K改变。取三个K值，每取一个K值，给定电位计输入一定角度，系统旋转一个角度，将输入、输出角度记录下来，计算出角度误差。同时记录放大器1的输出。 动态闭环实验系统调试： 图2- 4所示线路连接线路。通过变阻器的大小来改变闭环系统的放大倍数，通过一路A/D 伺服系统实验电路 五．实验数据记录 滑阻阻值（千欧） 2.4 10.5 18.9 33 比例系数 0.24 1.05 1.89 3.3 给定角度（度） 60 60 60 60 输出角度（度） 46 54 57 57 静差角度（度） 14 6 3 3 静态误差（mv） 105.0 63.5 51.8 50.5 过度过程曲线 见下图 图 1 . 图 2 图 3 图 4 六．思考题： 1 如果速度反馈极性不对应如何处理？如果位置反馈极性不对应如何处理？ 答：首先判断测速机反馈极性。在一级运放处加一电压，记住电机转向，然后断开输入，用手旋转电机按同一转向转动，测量测速机输出电压，如与前电机所加电压极性相同，则可将该信号接入运放二的负端；否则应把测速机输出极性倒置，即把另一信号接入运放二的负相