直流电机PI控制器设计和稳态性能分析.docVIP

附件1： 学 号： 0121111360126 课 程 设 计 题 目 直流电机PI控制器设计与稳态性能分析 学 院 自动化学院 专 业 自动化 班 级 自动化1101班 姓 名 彭玄 指导教师 谭思云 2013 年 12 月 日  课程设计任务书 学生姓名： 彭玄 专业班级： 自动化11 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机PI控制器设计与稳态性能分析 初始条件： 一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程； 试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差； 用Matlab验证你的上述答案，并给出系统响应曲线； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 课程设计任务书的布置，讲解 （半天） 根据任务书的要求进行设计构思。（半天） 熟悉MATLAB中的相关工具（一天） 系统设计与仿真分析。（三天） 撰写说明书。 （二天） 课程设计答辩（半天） 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 前言 自动控制技术已广泛应用于制造业、农业、交通、航空以及航天等众多产业部门，极大地提高了社会劳动生产效率，改善了人们的劳动条件，丰富和提高了人民的生活水平。在今天的社会生活中，自动化装置无所不在，为人类文明进步做出了重要贡献；20世纪90年代，实现了万米深海探测；通信和金融业已接近全面自动化；哈勃太空望远镜为研究宇宙提供了前所未有的机会；美国研制的探路者小车胜利的完成了火星表面的实地探测。 近几十年来，随着电子计算机技术的发展和应用，在宇宙航空、导弹制导等高科技领域中，自动控制技术起了关键的作用。在日常的的工业控制甚至是家庭常用的各种生活用品中，自动控制技术都无处不在。 在控制技术需求推动下，控制理论本身也取得了显著的进步。从线性近似到非线性系统的研究取得了新的成就。借助微分几何的固有非线性框架来研究非线性系统的控制，已成为目前重要的研究方向之一；离散事件动态系统理论的形成，扩展了对离散系统的描述和分析能力。 计算机的不断普及和各工具软件的不断发展，Matlab已经作为一个巨人级软件而受到人们的广泛应用。结合Matlab来分析系统的动态性能，已经成为了未来发展的趋势。 目录 1 设计意义及要求 6 1.1 设计意义 6 1.2 设计要求 6 2 设计原理 8 2.1 PI校正控制原理 8 2.2 叠加原理 8 3 主要任务 10 3.1 写控制系统微分方程 10 3.2 求Kp和KI的值 10 3.3 计算稳态误差 11 3.3.1单位阶跃参考输入时系统稳态误差 11 3.3.2单位斜坡参考输入时系统稳态误差 11 3.3.3单位阶跃扰动输入时系统稳态误差 12 3.3.4单位斜坡扰动输入时系统稳态误差 12 3.4 验证程序和图形 13 3.4.1单位阶跃参考输入时系统响应 13 3.4.2单位阶斜坡参考输入时系统响应 14 3.4.3单位阶跃扰动输入时系统响应 15 3.4.4单位斜坡扰动输入时系统响应 17 4 体会和总结 20 参考文献 21 1 设计意义及要求 1.1 设计意义 当今社会自动控制技术发展很快，而通过一学期对自动控制原理的学习，学校安排了这次的自动控制实习，目的在与让学生综合运用所学的知识，更好的锻炼学生的设计思维和动手设计能力。 1.2 设计要求 一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制定律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。 图 1 直流电机控制系统的方框图 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程； 试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态