谢鹏飞MicrosoftOfficePowerPoint演示文稿详解.pptVIP

将上式写成以 为变量的形式 对上式进行拉氏变换可得 经过整理得 上式看成控制系统中的系统传递函数，即可将汽车看成一个开环系统，转向盘转角δ为输入激励，汽车横摆角速度 为输出响应。 4 汽车操作稳定性瞬态响应实例仿真 4.1 直接利用simulink中的传递函数模块进行 两轮汽车simulink仿真模型 结论：从图上可以看出横摆角速度曲线是单调上升的， 没有出现超调和振荡，6s后二自由度汽车系统保持的非常稳定。 * 角阶跃输入后得输出响应曲线 4.2 利用微分方程进行仿真 两轮汽车系统的角阶跃响应 * 不同阻尼比对系统角阶跃的影响 4.2 利用微分方程进行仿真 具体程序如下：w=0.1:0.1:10; freqs(num,den,w); 数学模型传递函数得频率响应特性 幅频特性反应了驾驶员以不同频率输入指令时，汽车执行驾驶员指令失真的程度。 相频特性反应了汽车横摆角速度滞后于转向盘转角的失真程度。 5 结论 本文在研究汽车操纵稳定性瞬态响应评价仿真时，采用最具有代表性的试验方法-转向盘转角阶跃试验以系统动力学为基础应用机械系统仿真分析软件MATLAB，建立二自由度汽车模型的数学模型，根据直接利用simulink中的传递函数模块进行和利用微分方程两种方法进行仿真得到，通过不同的的阻尼比，经过仿真分析得到，随着阻尼比ζ增加，系统响应越来越快，超调量越小，最终都收敛于稳态值。 通过和实车对比，该仿真模型可以正确的反映汽车操纵稳定性的基本性能，验证了模型的正确性，可以用于工程分析，有很高的工程精度，可以用该模型对该车其他进行试验仿真分析。证明了MATLAB仿真模型汽车操纵稳定性与实际车辆的特征有较好的相似性，为汽车性能设计与优化提供了一定的参考。 祝大家: 身体健康! 工作顺利! 事事顺心! 谢谢指导！ 汽车操纵稳定性瞬态响应评价仿真 姓 名：谢鹏飞 专 业：交通运输 指导老师：黄晓鹏 汽车的操纵稳定性 需了解的基础知识 汽车模型对前轮角输入的响应 汽车操纵稳定性瞬态响应实例仿真 结论 1 汽车的操纵稳定性 汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的 情况下，汽车能遵循驾驶者通过转向系统及转向车轮给定 的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保 持稳定行驶的能力。 汽车的操纵稳定性是汽车主动安全性的重要评价指标。 2 需要了解的基础知识 MATLAB用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。 傅氏变换是为简化计算而建立的实变量函数和复变量函数间的一种函数变换。对一个实变量函数作拉普拉斯变换，并在复数域中作各种运算，再将运算结果作拉普拉斯反变换来求得实数域中的相应结果。 质心侧偏角 3 汽车模型对前轮角输入的响应 建立线性二自汽车模型由度 u1与x轴的夹角 侧偏角 3.1 运动学分析 确定汽车质心（绝对） 加速度在车辆坐标系的 分量ox和oy。 沿Ox轴速度分量的变化为 利用固结于汽车的车辆坐标系分析汽车运动  考虑到 很小并忽略二阶微量，上式可变为  上式除以Δt并取极限得 同理可得 3.2 二自由度汽车动力学分析 考虑到δ角较小 二自由度汽车模型 由于 整理后得二自由度汽车运动微分方程式。 3.3转向盘角阶跃输入下横摆角速度瞬态响应 二自由度汽车运动微分方程式 （2） （1） 由式（2）得 求导后得 代入式（1）得