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第3章 步进电动机的及其控制Stepping Motors 3.1.1 步进电动机结构 永磁式步进电机结构 混合式步进电机(Hybrid)结构 3.2 步进电机的特性 3.2.2 步进电机的矩角特性 3.2.3 步进电机的矩频特性 3.3 步进电动机的驱动 3.3.2 功率放大电路 3.4 步进电机的主要性能指标 最大静转矩 步距角 静态步距角误差 最大启动频率和启动矩频特性 最大运行频率和运行矩频特性 额定电流:电机不动时每相绕组容许电流 额定电压：驱动电源应供给的电压。 单一：6、12、27、48、60、80V 高低：60/12、80/12V 作业 1、如何控制步进电动机输出的角位移或线位移量、转速或线速度？ 2、反应式步进电机与永磁式及感应子式步进电机在作业原理方面有什么共同点和差异？步进电机和同步电动机有什么共同点和差异？ 3、一台五相反应式步进电机步距角为1.5°/0.75°。回答： 1）这是什么意思？转子齿数是多少？ 2）写出五相十拍运行方式时的一个通电顺序。 3）在A相绕组中测得电流频率为600Hz时电机的转速是多少？ 4、一台三相反应式步进电机的步距角为3°/1.5°，已知它的最大静转矩Tmax=0.686N.m，转动部分的转动惯量J=1.725*10-5 kg.m2 。 求：电机的自由振荡频率f0是多少？ 5、如果一台步进电机的负载转动惯量增大，它的起动频率有何变化？ 6、步进电机的连续运行频率和它的负载转矩有怎样的关系？为什么？ 7、为什么步进电机的连续运行频率比起动频率高得多？ 8、步进电机在哪些情况下会发生丢步、振荡？ 9、设计一个完整的三相步进电机驱动控制系统电路。 ?e=0 无切向力 Te=0 ?e0 切向力 负转矩 ?e=?/2 Te=max ?e=? 两齿之间切向力抵 Te=0 ?e? 位于下个定子齿附近，产生正转矩 三相电机两相通电的矩角特性 2、多相通电 对于三相步进电动机来说，两相通电时的最大转矩与单相通电时的最大转矩相同，也就是说，三相步进电动机不能靠增加通电相数来提高最大转矩。 多相通电时的矩角特性可近似地由每相单独通电时的矩角特性叠加求出 3．单步运行与最大负载能力 1）负载TLTq----A相通电稳定平衡位置为a点，而非O点，对应整步转矩正好平衡负载转矩 A相?B相:转子位置来不及变化（惯性），矩角特性变为曲线B,TbTL ?转子加速?向新平衡点a?运动。 步进运行所能提供的连续的最大驱动转矩为A、B两条曲线的交点纵坐标Tq。只有当负载转短TL＜Tq时，步进电动机才能带动负载作步进运动。因此，Tq 称为最大负载转矩或启动转矩。 2）负载TLTq----A相通电稳定平衡位置为d点 A相?B相:转子位置来不及变化（惯性），矩角特性变为曲线B,Td?TL ?转子不能向新平衡点e运动。 三相电机两相通电的矩角特性 三相步进电机六拍通电方式下，Tq升高，有助于电机的稳定运行。 步进电动机的输出转矩与控制脉冲频率之间的关系称为矩频特性 步进电动机矩频特性 特点： 下降曲线。以最大负载转矩（启动转矩）Tq为起点，随着控制脉冲频率增加，步进电动机的转速逐步升高、而带负载能力却下降 共振区 矩频特性下降的原因： 步进电动机的驱动电路 1）、绕组电感影响： 绕组中的电流上升和下降都需要—定的时间。当脉冲频率较低时绕组通电的周期较长，电流的平均值较大，电动机获得的能量较高，能维持较高的转矩；当脉冲频率较高时，绕组中通电的周期较短, 电流的平均值较小，电动机获得的能量较少，转矩下降。 2）铁耗： 随着频率上升，转子转速升高，在定子绕组中产生的附加旋转电势使电动机受到更大的阻尼转矩，铁芯的涡损也增加。 1)减小时间常数 可增大电阻。为了保证通电回路中的电流不变，在增加电阻的同时，还要提高电源电压。 2)改进工作方式 采用多相励磁的工作方式，例如，三相步进电动机的双三拍、六拍方式。多相励磁工作方式使每一相通电的时间延长，电动机就能获得较多的能量，使高额时输出的转矩增加。 提高矩频特性的高频性能措施 1、对驱动电源的基本要求 1）驱动电源的相数、通电方式和电压、电流都 满足步进电动机的需要； 2）要满足步进电动机的起动频率和运行频率的要求； 3）能最大限度地抑制步进电动机的振荡； 4）工作可靠，抗干扰能力强； 5）成本低、效率高、安装和维护方便。 3.3.1 驱动电源的组成 2、驱动电源的组成 步进电动机的驱动电源主要由脉冲发生器、脉冲分配器和脉冲放大器（也称功率放大器）三部分组成。 脉冲分配器 脉冲分配器根据指令把脉冲按一定的逻辑关系加到各相绕组的功率放大器上，使电机按一定方式运行，实现正、反转和定位。 传统电路：门电路+触发器组成 集成电路：