理论力学第版动能定理资料.ppt

* * 第三节 动能定理 一、质点的动能定理 1. 微分形式 质点动能的增量等于作用于质点上的力的元功，即 2. 积分形式 在质点运动的某段过程中，质点动能的改变量等于作用于质点 上的力所作的功，即 二、质点系的动能定理 1. 微分形式 2. 积分形式 质点系动能的增量等于作用于质点系上所有力的元功的和，即 在质点系运动的某段过程中，质点系动能的改变量等于作用于质 点系上所有力所作功的和，即 注意： 为作用于质点系上所有外力和内力所作功的和 [例1] 如图，质量为 m 的物块，自高度 h 处自由落下，落到下面有弹簧支撑的平板上。设平板的质量为 m1，弹簧的刚度系数为k。若不计弹簧质量，试求弹簧的最大压缩量。 解：取整个系统为研究对象 以物块下落时刻为初时刻，弹簧达最 大压缩量时为末时刻，运用积分形式 的动能定理 （1）计算系统动能 初时刻 末时刻 （2）计算所有力的功 物块重力的功 初时刻，弹簧在板的重力作用下有一 静压缩量 末时刻，弹簧的最大压缩量为 ?max 平板重力的功 （2）计算所有力的功 弹性力的功 故得作用于质点系上的全部力所作的总功 （3）计算弹簧的最大压缩量 根据质点系的积分形式的动能定理， 解得弹簧的最大压缩量为 [例2] 如图，匀质轮Ⅰ的质量为 m1，半径为 r1，在匀质曲柄的带动下沿半径为 r2 的固定轮Ⅱ作纯滚动。曲柄 O1O2 的质量为 m2，长 l0 = r1 + r2。系统处于水平面内，曲柄上作用有一不变的力偶矩M。初始时系统静止。若不计各处摩擦，试求曲柄转过角 ? 时，曲柄的角速度和角加速度。 解：取整个系统为研究对象 （1）计算系统动能 初时刻 当曲柄转过角 ? 时，令曲柄 O1O2 的 的角速度为? ， 则轮Ⅰ的质心速度 ，轮Ⅰ的角速度 ?1 = ?l / r1 初时刻 （1）计算系统动能 曲柄 O1O2 绕定轴转动，轮Ⅰ作平面 运动。当曲柄转过角 ? 时，系统动 能为 （2）计算所有力的功 系统处于水平面内，重力不作功，只有力偶 M 作功 故作用于系统上的所有力所作的总功为 （3）计算曲柄的角速度和角加速度 根据质点系的积分形式的动能定理， 解得曲柄的角速度为 将上式两边同时对时间 t 求导， 即得曲柄的角加速度 解：取整个系统为研究对象 （1）计算系统动能 初时刻 [例3] 卷扬机如图，鼓轮 O 在常力偶矩 M 的作用下通过一根细绳将匀质圆柱 C 由静止开始沿倾角为? 的斜坡上拉。已知鼓轮的半径为 r1、质量为 m1、质量集中分布于轮缘处；圆柱 C 的半径为r2、质量为 m2 。假设圆柱 C 沿斜坡只滚不滑，绳与鼓轮之间无相对滑动，试求当圆柱中心 C 经过路程 s 时的速度和加速度。 鼓轮 O 绕定轴转动，圆柱 C 作平面运动 当圆柱中心 C 经过路程 s 时 圆柱的角速度为 令其速度为 vC ， 则鼓轮的角速度为 （1）计算系统动能 初时刻 故当圆柱中心 C 经过路程 s 时 系统的动能为 （2）计算所有力的总功 受力分析 在运动过程中，只有圆柱 C 的重力 m2g 和主动力偶 矩 M 作功，故得总功为 （3）计算圆柱中心 C 的速度和加速度 根据质点系的积分形式的动能定理， （3）计算圆柱中心 C 的速度和加速度 解得圆柱中心 C 的速度 将上式两边同时对时间 t 求导，即得圆柱中心 C 的加速度 [例4] 如图，匀质杆 AB 长为 l ，质量为 m1，B 端靠在光滑的墙壁上，另一端 A 用光滑铰链与匀质圆轮的轮心 A 相连。已知圆轮的质量为 m2，半径为 R ，在水平面上作纯滚动。假设运动初始时系统静止，AB 杆与水平线间的夹角? = 45°，试求轮心 A 在初瞬时的加速度。 解：取整个系统为研究对象 （1）计算系统动能 初时刻 杆和轮都作平面运动 在任一时刻，AB 杆的速度瞬心为点 P 令轮心 A 的速度为vA ，则有 圆轮的角速度 AB 杆的角速度 （1）计算系统动能 初时刻 故在一般位置，系统的动能为 （2）计算所有力的总功 受力分析 在运动过程中，只有杆AB 的重 力 m1g 作功，故总功为 （3）计算轮心 A 在初瞬时的加速度 根据质点系的积分形式的动能定理， 将上式两边同时对时间 t 求导， 并令 即得轮心 A 在初瞬时的加速度 注意到， 解：取杆 AB 为研究对象 （1）计算动能 初时刻 [例5] 如图，长为 l 、质量为 m 的匀质杆 AB 静止直立于光滑水平地面上。若杆受微小扰动而自由倒下，试求杆刚刚达到地面时的角速度和地面约束力。 杆 AB 作平面运动。注意到，杆 AB 沿 水平方向不受力，故由质心运动守恒定 律可知，在杆倒下过程中，质心 C 将铅 直向下运动。同时，杆端 A 贴着地面