第三章信号采样与Z变换理论基础.pptVIP

4）MATLAB部分分式展开法 若函数 的Z变换 表达式为 可用MATLAB进行部分分式展开求解Z反变换。 命令格式为： [r,p,d]=residue(num,den) 例4.7 将 解：由已知条件可得 则由MATLAB程序L0407求解。 num=[0 0 10]; den=[1 -3 2]; [r,p,d]=residue(num,den) 结果为 r = p= d= 10 2 [ ] -10 1 即 部分分式展开。 例4.8 已知 求 解：由已知条件可得 则由MATLAB程序L0408求解。 num=[2 -3]; den=conv([1 -2],conv([1 -1],[1 -1])); [r,p,d]=residue(num,den) 结果为 r = p= d= 1.0000 2.0000 [ ] -1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 即 查表可得各分式的Z反变换为 从上面两例题的分析可以看出用MATLAB进行部分分式展开求解Z变换更简单、迅速，尤其对于有重根的情况。 用z变换求解差分方程 对于线性连续控制系统，系统的时域描述为线性常系数微分方程，可以用拉氏变换变成s的代数方程，因此可以大大简化求解过程。计算机控制系统属于离散系统，其时域描述为线性常系数差分方程，可用z变换变成z的代数方程，用代数方程来求解。 3.4 Z反变换方法 3.4 Z反变换方法 3.5 脉冲传递函数 脉冲传递函数(Z传递函数)——在零初始条件下，线性定常系统输出的采样信号的Z变换Y(z)与输入的采样信号的Z变换X(z)之比： 离散系统的方框图 3.5 脉冲传递函数 3.5.1脉冲传递函数的求取方法 从差分方程获取 从方框图获取 从S传递函数进行转换 1.从差分方程获取 设 n 阶离散系统的差分方程为 在零初始条件下，对方程两边进行Z变换，可得到该系统的脉冲传递函数 或其等效的形式 1.从差分方程获取 　　　若已知离散系统的脉冲传递函数，同样也可得到相应的差分方程。 交叉相乘得 设 　　对函数Y(z)和X(z)进行Z反变换，可得到相应的n阶差分方程模型。 2.从方框图获取 3. 从S传递函数进行转换 脉冲传递函数G(z)与传递函数G(s)的关系 3. 从S传递函数进行转换 系统的脉冲传递函数求解步骤 第一步，对连续传递函数 进行拉氏反变换，求出脉冲响应函数 ； 进行拉氏反变换， 第二步，求出 的采样函数 第三步，进行Z变换，求得该系统的脉冲传递函数 脉冲传递函数 还可由经部分分式法，直接查变换和拉普拉斯变换对应表求得 3. 从S传递函数进行转换 例：已知采样系统的连续传递函数为 ； 解：由已知条件可得 试求该系统的脉冲传递函数 3.5.2 开环脉冲传递函数 串联环节的脉冲传递函数 自学：例4.11 2.并联环节的脉冲传递函数 例4.11 例4.11 设在图4. 4中, ,求系统的开环脉冲函数. 解：对于图4. 4(a)中所示系统， 对于图4.6-4(b)中所示系统， 3.有零阶保持器的开环脉冲传递函数 由线性定理 由滞后定理 所以 带有零阶保持器的控制系统 3.5.3闭环脉冲传递函数 在连续系统中，闭环传递函数与相应的开环传递函数之间存在确定的关系，故可用一个统一的方框图来描述其闭环系统。 但在采样系统中，由于采样开关在系统中的位置有多种可能，因而对采样系统而言，会有多种闭环结构形式。因此闭环脉冲传递函数没有统一的计算公式，只能根据系统的实际结构来求解。 典型采样控制系统的脉冲传递函数 典型的采样闭环控制系统 等效结构变换图 闭环传递函数 误差传递函数 例4.12 已知采样控制系统如图4.7所示，试计算系统的闭环脉冲传递函数。 解：系统开环脉冲传递函数为 反馈环节为单位1，所以，闭环脉冲传递函数可按图4.6(b)求得为 例4.13 已知采样控制系统如图4. 8所示，试计算系统的闭环脉冲传递函数。 解：前向通路中含有零阶保持器，所以前向通路的传递函数为 其脉