嵌入式实时操作系统内核分析.docVIP

关于对μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统内核分析 一、μC/OS-Ⅱ概述 1、μC/OS-Ⅱ的基本概念 μC/OS是源码公开的实时嵌入式操作系统，具有源代码开放、内核小、实时性好的突出优点，能够被移植到各种微处理器和微控制器上。我们今天所分析的μC/OS-Ⅱ实时操作系统内核正是建立在μC/OS的基础之上的。μC/OS-Ⅱ是典型的微内核实时操作系统。它提供了任务调度、任务管理、时间管理和任务间的通信等基本功能。 与一般通用的操作系统相比，嵌入式实时操作系统既具有通用操作系统的基本特点，又具有系统实时性、硬件的相关依赖性、软件固态化以及应用的专用性等特点。嵌入式实时操作系统通常包括与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器Browser等。评价嵌入式操作系统的重要指标有实时性、可裁剪性、可扩展性。 2、μC/OS-Ⅱ的基本性能特点 公开源代码、可移植性好、可固化、可裁剪、抢占式实时内核、多任务管理、函数调用和系统服务的执行时间是确定的、每个任务有自己单独的栈、提供多系统服务和中断请求可使正执行任务暂时挂起等多个优点。 二、任务管理 1、任务的工作状态 任务是μC/OS-Ⅱ中最重要的概念之一。它也被称作为一个线程为一个简单的程序，该程序可以认为CPU完全只属于该程序。每个任务都被赋予一定的优先级，有着自己的一套CPU寄存器和栈空间。 如下图：一个任务通常是一个无限的循环。 μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务，但由于其两个任务被系统占用，并保留了优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRIO-2、OS_LOWEST_PRIO-1以及OS_LOWEST_PRIO这八个任务供将来使用。因此用户可以使用的有56个应用任务。每个任务都有不同的优先级，一般来说，任务的优先级号越低，任务的优先级越高。μC/OS-Ⅱ总是先运行进入就绪态的优先级最高的任务。下图所示为任务所处的可能的5种状态。在任一时刻，任务的状态一定是这5种状态之一。如下图： 2、任务调度 任务调度是实时内核最重要的工作之一，μC/OS-Ⅱ是抢占式实时多任务内核，采用基于优先级的任务调度。μC/OS-Ⅱ的任务调度包括任务级的任务调度和中断级的任务调度，所采用的调度算法是相同的。任务级的调度是函数OSSched()完成的，中断级的任务调度则由函数OSIntExt()完成。其中函数OSSched()的内容如下： Void OSSched （void） { INT8U y; OS_ENTER_CRITICAL(); if ((OSLockNesting|OSIntNesting)==0) { y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy=(INT8U)((y3)+OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; if(OSPrioHighRdy!=OSPrioCur) { OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; OSCtxSwCtr++; OS_TASK_SW(); } } OS_EXET_CRITICAL(); } 从上面的程序中可以了解到为了避免在调度过程中被中断，在OSSched（）开始时，首先调用了OS_ENTER_CRITICAL()关中断，然后判断任务调度器是否上锁或调用是否来自中断服务子程序，如果不是，则开始任务调度。如下图所示：为一个任务就绪表。 下图便是一个相关例子，把prio为29的任务设置在任务就绪状态： 从任务就绪表中获取优先级别最高的就绪任务可用如下类似的代码： ?y = OSUnMapTal[OSRdyGrp]; //D5、D4、D3位 x = OSUnMapTal[OSRdyTbl[y]]; //D2、D1、D0位 prio = (y3)+x; //优先级别 ?或 y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; prio = (INT8U)((y 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); μC/OS-Ⅱ的初始化 μC/OS-Ⅱ要求用户首先调用系统初始化函数OSIint(),对μC/OS-Ⅱ所有的变量和数据结构进行初始化，然后调用函数OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()建立用户任务，最后通过调用OSStart()函数启动多任务。 Void main (void) { OSInit(); . . 通过调用函数OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()创建至少一个任务；