3-RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制.pdfVIP

第 13卷 　增刊 1 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l13 Supp l. 1 　 　 　 　 　 2009年 11月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Nov. 2009 　　　　　　 3RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制 1 1 2 刘延斌 , 　张宏敏 , 　赵新华 ( 1. 河南科技大学 机电工程学院 , 河南 洛阳 47 1003; 2. 天津理工大学 机械工程学院 , 天津 300 191) 摘 　要 : 针对 3RRR T型搬运并联机器人提出了一种直接 自适应模糊滑模控制方法 。根据机器人 的系统动力学模型特点 ,基于 Lyapunov 函数的综合设计方法和滑模控制理论 ,利用模糊逻辑系统 与自适应技术相结合 ,提出了一种控制律 ,然后进行了系统控制仿真实验 。结果表明 ,采用这种直 接自适应模糊滑模控制方法的 3RRR T型并联机器人在周期干扰状况下达到了较高的轨迹控制精 度 ,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性 。 关键词 : 并联机器人 ; 轨迹跟踪控制 ; 滑模控制 ; 自适应技术 ; 模糊控制 ( ) 中图分类号 : TP 24 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 449X 2009 增 1- 0087- 05 Robust adaptive fuzzy slid ingm ode con trol m ethod of 3RRRT para llel robot 1 1 2 L IU Yanb in , 　ZHAN G Hongm in , 　ZHAO X inhua ( 1. School of M echatron ical Engineering, U n iversity of Science and Technology H enan, Luoyang 47 1003, Ch ina; 2. Schoo l of M echan ical Engineering, U n iversity of Technology Tianj in, Tianj in 300 191, Ch ina) A b stract: A direct adap tive Fuzz slid ing mode con tro l m ethod for a 3RRR T p arallel robot wa s p re sen ted. A ccording to its system dynam ic s model character, and on the ba sis of Lyap unov ’s stab ility theory and m eth