码垛机器人刚柔耦合动力学仿真分析.pdfVIP

包装工程 第36卷 第19期 84 PACKAGINGENGINEERING 2015年10月 码垛机器人刚柔耦合动力学仿真分析 熊楚良，黄松和，朱鹏飞 （西南交通大学，成都 610031） 摘要：目的目的 以码垛机器人为例，探讨刚柔耦合系统的运动学、动力学仿真分析方法，分析杆件弹性变形 对机器人末端运动精度的影响。方法方法 利用Matlab/Robotics工具箱编程，对码垛机器人进行运动学仿 真，获取各关节角位移曲线；利用ADMAS建立虚拟样机，对码垛机器人进行动力学仿真；同时，利用 Ansys对机械臂等杆件进行柔性化处理，生成mnf中性文件，导入ADAMS中建立刚柔耦合模型进行仿真 分析。结果结果 得出了码垛机器人在高速重载运动过程中机