鲁棒控制理论第三章资料.ppt

鲁棒控制理论 第三章 基本概念 前言 本章和下一章（不确定性和鲁棒性）是最基本的。集中讨论单回路反馈系统。 首先定义系统的稳定性并给出其充分必要条件，进而分析系统渐近跟踪某些信号（即阶跃和斜坡）的能力，最后我们把跟踪作为一种性能指标来讨论。不确定性问题推迟到下一章。 在前一章我们用到了时间域和频率域的信号，用u(t)记时间函数，用记它的Laplace变换。当上下文仅在频率域内，我们去掉^而更方便地写成u(s)；依此类推，脉冲响应G(t)、相应的传递函数也可作同样的简化。 3.1 基本反馈回路 图3.1 最基本的反馈控制系统 尽管性能目标是多种多样的，但总可以概括成y应当接近某一预定的输入函数r。当然在外部干扰d，敏感噪声n以及对象的不确定性存在的情况下也是如此 此外我们还可能要限制u的大小 因为我们往往是通过v得到y的，所以通常根据量测信号v而不是y来描述系统的性能目标更有普遍意义 下面的分析在频率域里进行，为简化记号，省略了表示Laplace变换的符号^ 假定图3.1中的每一部分都是线性的，因此它的输出是输入的线性函数 更特殊化，假定三个部分的输出是它们输入的和或差的线性函数 对应的方框图如图3.2 图3.2 基本反馈回路 “良定性”（适定性，Well Postedness） “良定性”是指图3.2中所有闭环传递函数都存在，即从三个外部输入到所有内部信号u，y，v以及求和点的输出之间的传递函数都存在。 诸求和点的输出示于图3.3中。 为获得良定性， 只需考察从r，d，n 到x1，x2，x3的9个 传递函数 求和点的方程 表达成矩阵形式 或 弱良定性 当且仅当行列式1+PCF不恒等于0时，称系统是（弱）良定的。 这一定义说明了系统所有传递函数的存在性。 强良定性 当且仅当1+PCF不是严格正则时，称系统是（强）良定的。 这一定义说明了系统所有传递函数的正则性（系统的可实现性）。 性质：若P，C和F是正则的，并且其中之一是严格正则的，则反馈系统是强良定的。 证明：不失一般性，设P是严格正则的， 设 则 可见当P严格正则时，1+PCF一定是双正则的。证毕。 在本课程中，一般假设P是严格正则的，C、F是正则的，即系统是强良定的。 3.2 内稳定(Internal Stability) 仅仅看输入-输出传递函数，如从r到y，是不够的，这个传递函数可能是稳定的，因而当r有界时y也有界，但可能有内部信号是无界的，这种情况可能会引起物理系统内部结构的毁坏。 定义：对于基本反馈回路，当r，d，n到x1，x2，x3的所有传递函数均稳定时，称系统是内稳定的。 内稳定的一个结果是：如果外部输入的幅值有界，那么x1，x2和x3以及u，y和v都是有界的。因此，对所有有界的外部信号，内稳定确保内部信号是有界的（保证系统的安全性）。 例 在图3.2中 检验从r到y的传递函数是稳定的，但从d到y是不稳定的。因此反馈系统不是内稳定的。 这种情况是由于控制器的零点和对象的极点在s=1相消引起的。 内稳定性检验方法 定理1： 反馈系统是内稳定的，当且仅当没有闭环极点在 定理2： 反馈系统是内稳定的，当且仅当下面两个条件成立： （1）传递函数1+PCF没有零点在 （2）乘积PCF在 没有零极相消 Nyquist稳定判据 构造PCF的Nyquist图，将围线D在虚轴上的极点处向左绕过这一点（这样就把虚轴上的极点划归到右半平面）。 令N表示P、C和F在 的极点总数，那么反馈系统是内稳定的，当且仅当Nyquist图不通过-1点，并且逆时针包围-1点N次。 3.3 渐近跟踪 考虑如图3.4所示的单位反馈回路（F=1） 我们希望研究当时间趋向无穷时系统跟踪某些试验信号的能力。 r→y的传递函数 r→e的传递函数 对于传递函数 的摄动 ，将引起 的摄动 ，则相对摄动的比 表示了 对 的变化的敏感程度。 定义 敏感函数 Sensitivity Function 闭环传递函数 对 的无限小摄动的灵敏度称为系统的敏感函数。 定义 补敏感函数 Complementory Sensitivity Function 称为系统的补敏感函数 定理3 系统渐近跟踪阶跃和斜坡的能力取决于敏感函数 在原点s=0处的零点数。 定理3 假定反馈系统是内稳定的，且n=d=0 (1) 对于r1(阶跃)，系统渐近跟踪(t→∞,e(t)→0)，当且仅当 至少由一个零点在原点。 (2) 对于r2(斜