《工业机器人》复习题.docVIP

《工业机器人 》 一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、球坐标型 和 关节坐标型 四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感系统 和 机械系统 。 3、机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工作范围 、重复定位精度、 分辨率 、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数目，不包括 末端操作器 的开合自由度。 5、机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称为 系统分辨率 。 6、重复定位精度是关于 精度 的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 真空吸盘 、 气流负压吸盘 和 挤气负压吸盘 等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运动 、 空间直线运动