四连杆机构要点.pptVIP

第二章 平面连杆机构 §2-1 平面四杆机构的基本形式及其演变 2、平面连杆机构是若干个构件用平面低副（转动副、移动副）联接而成，各个构件在相互平行的平面内运动的机构，又称为平面低副机构。 3、平面连杆机构的优点： 1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。 2）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构。 3）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度。 4）可实现远距离传递的操纵机构。 二、平面四杆机构的基本形式 三、平面四杆机构的演变 1）取不同构件为机架（机构的倒置） 2）转动副转化为移动副 §2-2 平面四杆机构设计中的共性问题 欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足 a+d≤b+c (2-1) |d-a|≥|b-c| (2-2) (1) 若d≥a，则可得 a+b≤c+d (若bc) a+c≤b+d (若cb) 铰链四杆机构类型的判断条件： 曲柄滑块机构有曲柄的条件 1）a为最短杆 2) a+e≤b. 导杆机构有曲柄的条件 曲柄摇杆机构 二、平面四杆机构输出件的急回特性 连杆机构输出件具有急回特性的条件 1）原动件等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角θ0。 三、平面四杆机构的传动角和死点 2、传动角：压力角的余角。 3、最小传动角的确定 δ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}. 4、机构的死点位置 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角γ=0°（或α=90°）的位置下，无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大，均不能使机构运动，这个位置称为机构的死点位置。 四、运动的连续性 §2-3平面四杆机构的设计 一、平面连杆机构的功能及应用 1、实现刚体给定位置的设计: 机构具有能引导刚体通过一系列给定位置的功能。刚体导引机构 。 二、平面四杆机构的设计方法 三、平面四杆机构的设计（几何法） 1、根据给定连杆上两铰链中心的位置设计四杆机构。 2、按给定行程速度变化系数设计四杆机构 3）根据给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 第二章关键号：3、3、4、3 3：基本类型、 3：演变方法、 4：共性问题、 3：设计方法。 机构的倒置 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 搅 拌 机 B A C D B A C D A E C D B 鹤式起重机 函数生成机构 组合功能机构 * myh 1、连杆机构可以根据构件之间的相对运动分为： 平面连杆机构，空间连杆机构。 我们主要讨论平面连杆机构。 一、平面连杆机构的类型及特点 3、根据机构中构件数目分为： 四杆机构、五杆机构、六杆机构等。 4、平面连杆机构的缺点： 1）不易于传递高速运动。 2）可能产生较大的运动累积误差。 3）平面连杆机构的设计较为繁难。 机架 连架杆 连架杆 连杆 在连架杆中，能绕其轴线回转360°者称为曲柄；仅能绕其轴线往复摆动者称为摇杆。 1）曲柄摇杆机构:两连架杆中，一个为曲柄，而另一个为摇杆。 2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。 3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。 4 1 2 3 1 2 3 4 A C B D 3 1 2 4 A B C D 1 2 3 A 4 B C D 1 2 3 A B C D 4 1 2 3 4 A B C D ∞ ？ 3) 扩大转动副（教材P33自学） 一、平面四杆机构有曲柄的条件 B D A C 1 2 3 4 a b c d B2 A C B1 D E’ F’ G F E G’ d+a |d-a| |b-c| b+c 从而可得 a≤b a≤c a≤d 平面连杆机构有曲柄的条件： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件） (2) 若d≤a 则可得 1）在满足杆长和的条件下： （1）以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构； （2）以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构； （3）以最短杆的对边构件为机架，均无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。图例 2）若不满足杆长和条件，该机构只能是双摇杆机构。 注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长其余三杆长度之和。 C” e a b b b A B C D ∞ B’’ B’