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第三章 模型参考自适应控制系统 第一节　概述 第二节　模型参考自适应辨识 3.2.1 概 述 　结构特点：MRAC的对偶系统，即将参考模型与可调 过程位置互换。 　基本思想：同MARC设计思想，即通过自适应控制器 来调整模型使e t ?0，这样的模型就是我 们要辨识的结果。 ＊MRAC的结构具有对偶特点，它们既可用于自适应 模型跟随控制，也能用于自适应状态观测与辨识。 Fig2.2:自适应律的实现 ?1，?2 ：自适应调整回路的增益 Fig2.3:自适应律的实现 整定 a0*, b0* ,使正常时e t 0，自适应回路不起作用 Fig2.4:参数匹配时的等价反馈线路 第三节　一阶系统的模型参考自适应控制 3.2.1 问题的提出 3.3.3　自适应系统的结构：正常结构 第四节　高阶系统的模型参考自适应控制 3.4.1　 控制问题的提法 2.输出误差自适应控制 ----此时的MRAC相当于并联形式的MRAC。 3.4.3　自适应控制的算法 参考模型 控制器 受控对象 ＋ － 自适应 P s M-1 s u yp r ei ym rp 5、 可调系统 － 三、辨识算法 设计参数： 3.2.4 线性误差方程及其参数辨识算法 3.2.2 自适应律的推导 3.2.3　 自适应系统的结构 3.3.1 问题的提出 － ＋ ＋ + 闭环可调系统 前馈 反馈 3.3.2　自适应律的推导（基于lyapunov稳定理论设计） － ＋ ＋ － 可调系统 － ＋ ＋ － 可调系统 － ＋ 3.4.2 控制器的结构 3.4.3 自适应控制的算法 3.4.1　 控制问题的提法 － ＋ 可调系统 前馈 反馈 　1、结构框图 3.4.2 控制器的结构 即经适当等效后，上图可等效为下图： － ＋ ＋ 可调系统 前馈 反馈 ＋ 不是唯一的！ 不是一个最小实现 * * ■ 第一节　概述 ■ 第三节　一阶系统的模型参考自适应控制 ■ 第四节　高阶系统的模型参考自适应控制 ■ 第二节　模型参考自适应辨识 3.1.2　 MRAC的设计问题 3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构 3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构 控制器 被控对象 参考模型 自适应律 ＋ ＋ ＋ － － 内环 外环 干扰 MRAC结构图 一、模型完全匹配的条件 3.1.2　MRAC的设计问题 参考模型 对象 自适应机构 ＋ － 二、MRAC的几类设计方法 1、基于局部参数最优化理论的设计方法 － ＋ 自适应律 “MIT”方案 自适应律（5）式的实现： 优点： 信号易获取，自适应律易实现 ; 缺点： 不能保证稳定性，需进行稳定性分析和 校验。 － ＋ MIT自适应控制系统 参考模型 自适应控制 过程process ＋ － 2、基于Lyapunov稳定性理论的设计方法 基本思路：根据系统的等效误差运动方程 ，找出 构造 一个适当的Lyapunov函数，确定 自适应律，以保证 优点：可保证全局稳定，自适应速度快。 缺点：难以同时保证动态特性，V x,t 难构造，常 用试探法寻找。 3.2.2　 一阶系统的模型参考自适应辨识 3.2.3 一般高阶系统的模型参考自适应辨识 3.2.1　 概述 3.2.4 线性误差方程及其参数辨识算法 被辨识过程 自适应辨识器 可调模型 ＋ － 一、问题的提出 3.2.2 一阶系统的模型参考自适应 辨识 － ＋ ＋ － 可调系统 前馈 反馈 二、 自适应律的推导 汇总公式. 三、自适应系统的结构 3.2.3 一般高阶系统的模型参考自适应辨识 一、 辨识问题的提法?? 1、若干定义： 首1多项式：复变量 的最高次项的系数1的多项式。 Hurwitz多项式：稳定多项式，其根都在开左半 平面内。 稳定的：有理传递函数分母为Hurwitz多项式。 最小相位或逆稳的：有理传递函数为分子是Hurwitz 多项式。 非最小相位的或逆稳的：有理传递函数为分子不是Hurwitz多项式。 相对阶次：传递函数分母多项式的阶次与分子多项式阶次之差。 2、假定 被辨识对象： 参考模型： 参考输入： － ＋ ＋ － 可调系统 二、辩识器的结构1、结构框图 通过前馈和反馈构成可调系统。 2、 3、 4、