运动控至系统复习提纲详解.pptVIP

2.1 稳态调速性能指标 调速范围D、静差率s。及与转速降落ΔnN的关系。 2.1.1开环系统性能指标 2.1.2转速闭环系统结构框图及控制器放大倍数计算 2.1.3闭环系统性能指标 开环不满足调速要求：在开环系统的基础上加转速反馈和控制器，构成转速闭环系统，通过设计控制器放大倍数，达到所需性能指标。 1、调速范围（调速） 生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比称为调速范围，用字母D表示，即 nmax和nmin是电动机在额定负载时的最高和最低转速， 对于少数负载很轻的机械，也可用实际负载时的最高和最低转速。 2、静差率s（稳速） 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比： （2-29） 一个系统的静差率指标是最低转速时的静差率 例题2-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18Ω，电动机电动势系数Ce=0.2Vmin/r。如果要求调速范围D=20，静差率s≤5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降ΔnN最多能有多少？ 闭环系统的稳态结构框图 （2-48） （2-49） （2-50） 例题2-3：在例题2-2中，龙门刨床要求D=20，s≤5%，已知 Ks=30,α= 0.015Vmin/r，Ce=0.2Vmin/r，采用比例控制闭环调速系统满足上述要求时，比例放大器的放大系数应该有多少？ 第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型 转速、电流反馈控制直流调速系统调节器的工程设计方法 1．起动过程分析 1)稳态结构图和静特性 2）起动过程 第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1）: 在t=0时，系统突加阶跃给定信号Un*，在ASR和ACR两个PI调节器的作用下， Id很快上升，在Id上升到Idl之前，电动机转矩小于负载转矩，转速为零 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于IdIdm ，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压仍较大， ASR很快进入饱和状态，而ACR一般不饱和 这一过程一直到Id = Idm ， Ui = U*im 。 第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） : ASR调节器始终保持在饱和状态，转速环仍相当于开环工作。系统表现为使用PI调节器的电流闭环控制，电流调节器的给定值就是ASR调节器的饱和值U*im，基本上保持电流Id = Idm不变， 第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后）： n上升到了给定值n*，ΔUn=0。因为IdIdL，电动机仍处于加速过程，使n超过了n* ，称之为起动过程的转速超调。 转速的超调造成了ΔUn0，ASR退出饱和状态，Ui和Id很快下降。转速仍在上升，直到t=t3时，Id= Idl ，转速才到达峰值。 3） 两个调节器的作用 （1） 转速调节器的作用 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化, 如果采用PI调节器，则可实现无静差。 对负载变化起抗扰作用。 其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。 （2） 电流调节器的作用 在转速外环的调节过程中，使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流。 当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。 2.典型Ⅰ型系统及电流调节器的设计 1）什么是典型Ⅰ型系统 作为典型的I型系统，其开环传递函数选择为 T—系统的惯性时间常数； K—系统的开环增益。 2）典型I型系统动态抗扰性能指标与KT参数的关系 3）已知对象参数T，求K。进一步设计控制器类型和参数，调节器并不一定是PI调节器，要按对象的传递函数来确定调节器的类型，据性能指标计算参数。如控制对象为 调节器就分别为积分调节器和PI调节器 4）如第二种情况，计算电流调节器 按指标要求，查表3-1，取K=T=0.5 ACR的比例系数为（3-50） 第4章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 1、V-M可逆直