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1.2 力学模型——单自由度系统 假设：被包装产品为均质刚体，略去外包装箱的质量和弹性，不计缓冲材料的质量，并视为粘性和阻尼的弹性体。 m：产品质量 k：缓冲衬垫材料的弹性系数 c：缓冲衬垫材料的粘性阻尼系数 1.2 力学模型——二自由度系统 假设：略去外包装箱的质量和弹性，不计缓冲材料的质量，并视为粘性和阻尼的弹性体。 m1, m2：易损件和产品质量； k1，c1：易损件与产品间的弹性系数和粘性阻尼系数； k2，c2：产品主体与外包装箱间的缓冲材料的弹性系数和粘性阻尼系数。 1.2 力学模型——三自由度系统 假设：不计缓冲材料的质量，并视为粘性和阻尼的弹性体。 m1,m2：易损件和产品质量； m3：外包装箱的质量（外包装箱很重）； k1，c1：易损件与产品间的弹性系数和粘性阻尼系数； k2，c2：产品主体与外包装箱间的缓冲材料的弹性系数和粘性阻尼系数。 1.2 力学模型——多自由度系统 假设：适用于产品叠放在同一包装箱中或同一产品有多个关键零部件 不计缓冲材料的质量，并视为粘性和阻尼的弹性体。 m1,m2…mn：质量； k1，k2…kn：弹性系数； c1，c2…cn：粘性阻尼系数。 1.2 力学模型——多自由度系统 2 单自由度线性系统的振动 2.1 单自由度线性系统的自由振动 自由振动——振体在受到初干扰（初位移或初速度）后，仅在系统恢复力的作用下在平衡位置附近作往复运动称为自由振动。 2.1.1 无阻尼系统的自由振动 （1）无阻尼系统自由振动的微分方程及求解 图（b） W=F=k （2-1） 图（c） F= - k( ) 负号表示力的方向 根据牛顿第2定律 F=ma 得振动体的运动微分方程： W- k( )=m 由（2-1）得 m = - k （从公式可看出，作用在振动方向的常力只影响振动中心的位置，固振体作自由振动。） 设 （系统的固有特性，固有频率） 得 （二阶常系数线性齐次微分方程） 解： C，D待定系数 代入初始条件： 所以,得方程的解 （2）周期、频率和圆频率 周期：物体作一次完全振动（来回一次）所需的时间称为振动的周期，用T表示，则物体在任一时刻t的运动状态（位置和速度）应该与物体在t+T的运动状态（位置和速度）相同。即 （2）周期、频率和圆频率之间的关系 上式说明：周期、频率或圆频率都是由振动系统本身的性质所决定的量；这种由系统本身性质所决定的周期、频率或圆频率往往称为固有周期、固有频率或固有圆频率。 例：求质量—弹簧系统的周期、频率或圆频率。 结论：质量—弹簧系统的周期、频率和圆频率与重力作用下的静变形有关。 （3）计算固有频率的能量法 （4）串联弹簧等效刚度 （5）并联弹簧的等效刚度 2.1.2 阻尼对自由振动的影响——衰减振动 (1)阻尼振动 ：振幅随时间而减小的振动称阻尼振动。 (2)粘滞阻尼的大小:当振体以不大的速度在流体介质（空气、油类等）中运动时，介质给振体的阻尼的大小与振体速度成正比，既 ——粘滞阻尼系数，取决于振体的形状、大小和介质的性质，单位为牛顿?秒/米。 —— 振体速度，米/秒。 —— 阻力，牛顿。 -号表示阻尼的方向与振体速度的方向相反。 （3）单自由度有阻尼系统的受力分析 讨论特征方程的解：1.当 讨论：A.小阻尼系统的自由振动（ζ1）——弱阻尼系统 例题1： 例题2： 例3 质量-弹簧-阻尼系统中，包装件质量为0.05kg，弹性系数k=2000N/m，系统发生自由振动，测得其相邻两个振幅之比 ，求系统的临界阻尼和阻尼比各为多少？ 思考题和计算题 1．结合手机及附件（充电器等）的包装思考如何将不同的包装件的组合方法简化成动力学模型。如果手机和充电器采用并联的方式排列，考虑缓冲衬垫的阻尼，建立该系统的自由度系统的运动微分方程。 2．无阻尼系统的自由振动与有阻尼自由振动有何区别（从动力学模型和响应等方面进行分析）？阻尼的大小对自由振动的响应有何影响？ 并联弹簧： 推广到N个并联弹簧： （二阶常系数线性齐次微分方程） 取平衡位置为坐标原点 ， 该系统的运动微分方程为 方程的解可设为 代入微分方程得 —— 该系统的特征方程 产生重根的情况在物理上具有特殊意义，所以我们把相应的阻尼系数称为临界阻尼系数 ——系统中实际存在的阻尼与该系统临界阻尼系数之比，称为阻尼比。 时 A和 取决与系统本身的特性和初始条件 特征方程有两个虚根 ： 振体运动的微分方程的解