平面机构的运动简图及自由度解读.pptVIP

第9章平面机构的运动简图及自由度 机器组成实例 A 两构件之间构成多个运动副时 两构件组合成多个转动副，且其轴线重合 两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数 B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 在这两个例子中，加与不加红色构件AB效果完全一样，为虚约束 计算时应将构件AB及其引入的约束去掉来计算 C 两构件上联接点的轨迹重合 在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3轨迹重合，为虚约束 计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算 同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样 D 机构中对运动不起作用的对称部分 在该机构中，齿轮3是齿轮2的对称部分，为虚约束 计算时应将齿轮3及其引入的约束去掉来计算 同理，将齿轮2当作虚约束去掉，完全一样 目的：为了改善构件的受力情况 虚约束——结论 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动 三、自由度计算小结 自由度计算公式: F＝3n－2PL－PH 机构自由度＝3×活动构件数－2×低副数－ 1×高副数 计算步骤: 确定活动构件数目 确定运动副种类和数目 确定特殊结构: 局部自由度、虚约束、复合铰链 计算、验证自由度 几种特殊结构的处理: 1、复合铰链—计算在内 2、局部自由度—排除 3、虚约束--重复约束—排除 【实例】计算下列机构的自由度 解 活动构件数n= 3 低副数PL= 4 高副数PH= 0 F =3n-2PL-PH =3×3-2×4-0 =1 活动构件数n= 4 低副数PL= 5 高副数PH= 1 F =3n-2PL-PH =3×4-2×5-1 =1 (a)鄂式破碎机运动简图 (b)活塞泵运动简图 解 §1-3 平面机构的自由度 二、计算平面机构自由度的注意事项 两个以上构件同时在一处用转动副相连接就构成复合铰链。K 个构件在同一处构成转动副(在机构运动简图上显现为1个转动副)，但该处的实际转动副数目为（K -1）个。 1.复合铰链 F =3n-2PL-PH =3×5-2×6-0 =3 计算结果肯定不对！ F =3n-2PL-PH =3×5-2×7-0 =1 §1-3 平面机构的自由度 2.局部自由度 1 2 3 F =3n-2PL-PH =3×3-2×3-1 =2 1 2 3 F =3n-2PL-PH =3×2-2×2-1 =1 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度称为局部自由度。 多余的自由度是滚子2绕其中心转动带来的局部自由度，它并不影响整个机构的运动，在计算机构的自由度时，应设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件。滚子的作用是将高副接触处的滑动摩擦变为滚动摩擦，减少磨损。 动画 §1-3 平面机构的自由度 3.虚约束 1 2 3 4 A B C D E F 1 2 3 A B C D E 4 F F =3n-2PL-PH =3×4-2×6-0 =0 F =3n-2PL-PH =3×3-2×4-0 =1 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束对机构自由度的影响是重复的，这种重复而不起独立限制作用的约束称为虚约束。 虚约束作用：对机构的运动无关，但可以改善机构的受力情况，增强机构工作的稳定性。 处理方法： 计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉。 §1-3 平面机构的自由度 1 2 3 1 2 3 目的：为了改善构件的受力情况 动画 虚约束经常发生的场合： F=3n-2PL-PH =3×2-2×2-1 =1 §1-3 平面机构的自由度 1 2 3 4 4 1 2 3 5 B A F=3n-2PL-PH =3×3-2×4-0 =1 F=3n-2PL-PH =3×3-2×4-0 =1 F=3n-2PL-PH =3×4-2×6-0 =0 B A C(C2,C3) D 1 2